一种仿真形水下救援机器人制造技术

本实用新型专利技术属于救援机器人技术领域，公开了一种仿真形水下救援机器人，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段；第一个身段为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段为圆柱形结构；任意相邻的两个身段之间设有连接机构；至少三个身段设有驱动机构；第一个身段设有用于观察水下环境的第一红外摄像头和红外线传感装置。本实用新型专利技术能够对被救援者进行准确定位，并且利用自身变形对于被救援者进行捆绑，从而将被救援者带上水面。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真形水下救援机器人
本技术属于救援机器人
，尤其涉及一种仿真形水下救援机器人。
技术介绍
在一些需要被救援者的落水区域大多水流湍急，不利于救援人士直接入水，一般都需要栓绑绳带，以提防救援人士被水冲走。随着科学的不断进步，利用水下救援机器人代替救援人士已经成为一个发展方向，能够大大降低救援人士的救援风险。水下救援机器人，顾名思义，就是一种能够在水下完成对被救援者救援的机器人。现有的水下救援机器人在对路线的运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，这样根据水下的情况分析产生定位系统精度不准的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术公开了一种仿真形水下救援机器人，能够对被救援者进行准确定位，并且利用自身变形对于被救援者进行捆绑，从而将被救援者带上水面。本技术的具体技术方案如下：一种仿真形水下救援机器人，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段；第一个身段为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段为圆柱形结构；任意相邻的两个身段之间设有连接机构；至少三个身段设有驱动机构；第一个身段设有用于观察水下环境的第一红外摄像头和红外线传感装置。有益效果：在本技术中，将本体设置为蛇形结构，以海蛇为仿形；该形状能够使水下救援机器人具备更小的体积，根据水流情况而自动摇摆，卸载水阻，并且能够进入相对狭窄的区域，从而能够更快速的到达救援地点；在本技术中，靠近被救援者后，本体能够通过驱动机构对自身进行变形，变形完成后达到环绕被救援者某个部位的目的，此时，再利用驱动机构朝向水面运动，从而达到实施救援的目的。优选的，所述驱动机构设置于第一个身段和最后一个身段，其他身段中，还有至少一个身段设置有驱动机构。有益效果：在本体的结构中，第一个身段设置的驱动机构能够维持本体的前进方向；最后一个身段设置的驱动机构能够在保持前进方向的基础上，实现本体的整体平衡；而第一个身段和最后一个身段之间的任意一个身段，其设置的驱动机构能够保持整体的前进平衡。优选的，所述驱动机构包括舵机和螺旋桨；所述舵机的主动端与螺旋桨连接。有益效果：实际上，舵机一个组件，其包括外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件等；作为现有技术，舵机能够很好的实现对螺旋桨的位置更换，从而改变本体的前进方向，以此使水下救援机器人能够完成下潜、上浮、旋转、侧移等各种动作，最主要的是，以此完成本体环抱被救援者某部位的动作。优选的，所述本体的外侧设有充气气囊；所述本体的内侧设有与充气气囊连接的高压气缸，所述高压气缸设有阀门。有益效果：高压气缸内充满二氧化碳，打开阀门后，二氧化碳能够充满充气气囊，从而实现供气；以此能够使本技术在朝向水面运动时，能够速度更快、行动更稳。优选的，最后一个身段设有用于观察本体运动情况的第二红外摄像头。有益效果：第二红外摄像头的作用是辅助第一外红摄像头对水下情况进行观察，并且主要核对本体对被救援者的环抱姿态是否合理，使水下救援机器人的操作人能够不断进行调整，以确保本体能够很好的救援被救援者。优选的，任意相邻的两个身段分别为第一身段和第二身段；所述连接机构包括两组转片和连接杆；其中一组转片的一端与第一身段转动连接，另一端与连接杆转动连接；另外一组转片的一端与第二身段转动连接，另一端与连接杆转动连接。有益效果：为了使水下救援机器人能够很好的满足拟形，本技术设置了连接机构以使得任意两个相邻的身段之间能够产生相对扭动；以此，使得本体能够根据水流情况，自动产生摆动，从而使得本体的运动更加合理和节能。优选的，每一组转片包括上转片和下转片；所述上转片和下转片分别设置于连接杆的两端。有益效果：上转片和下转片的设置能够使连接机构具备更好的刚性，在水流湍急的情况下，配合各个身段设置的驱动机构以实现很好的前进姿态。和现有技术相比，本技术能够更好的适应水下环境，提高救援效率，节省人力物力；本技术充分利用与本体的结构，实现环抱被救援者，从而能够带动被救援者朝向水面运动；本技术设置了可以于水中充气的气囊，以此辅助水下救援机器人进行救援；本技术利用摄像头和红外线传感器使路上的操作者能够通过对水下环境的勘测，及时躲避水下外来物对于救援行动的影响。附图说明图1为本技术实施例的俯视图；图2为本技术实施例的正视图。图中：1-身段；2-第一红外摄像头；3-红外线传感装置；4-舵机；5-螺旋桨；6-充气气囊；7-第二红外摄像头；8-连接杆；9-上转片；10-下转片。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义型实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步阐述。如图1～图2所示，一种仿真形水下救援机器人，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段1；第一个身段1为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段1为圆柱形结构；任意相邻的两个身段1之间设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真形水下救援机器人，其特征在于，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段(1)；第一个身段(1)为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段(1)为圆柱形结构；任意相邻的两个身段(1)之间设有连接机构；至少三个身段(1)设有驱动机构；第一个身段(1)设有用于观察水下环境的第一红外摄像头(2)和红外线传感装置(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真形水下救援机器人，其特征在于，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段(1)；第一个身段(1)为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段(1)为圆柱形结构；任意相邻的两个身段(1)之间设有连接机构；至少三个身段(1)设有驱动机构；第一个身段(1)设有用于观察水下环境的第一红外摄像头(2)和红外线传感装置(3)。


2.如权利要求1所述的一种仿真形水下救援机器人，其特征在于，所述驱动机构设置于第一个身段(1)和最后一个身段(1)，其他身段(1)中，还有至少一个身段(1)设置有驱动机构。


3.如权利要求1所述的一种仿真形水下救援机器人，其特征在于，所述驱动机构包括舵机(4)和螺旋桨(5)；所述舵机(4)的主动端与螺旋桨(5)连接。


4.如权利要求1所述的一种仿真形水下救援机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫德健，章成，邓晓盟，刘鹏，徐健傲，
申请(专利权)人：宫德健，
类型：新型
国别省市：辽宁;21