一种舵操纵多自由度控制水下潜器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种舵操纵多自由度控制水下潜器，包括主腔体、固定三角水平翼、斜翼支撑、垂直舵、水平舵、螺旋桨推进器、回转体封盖、边板、拖曳部件和舵控制机构；舵控制机构主要包括步进电机、传动带、齿带轮、油封管、密封圈、传动杆；主腔体和固定三角水平翼之间通过两个斜翼支撑连接；固定三角水平翼尾部设置有螺旋桨推进器和水平舵，水平舵设置在螺旋桨推进器后面；主腔体尾部设置有螺旋桨推进器和垂直舵，垂直舵设置在螺旋桨推进器后面；水平舵和垂直舵相互垂直，分别在上方和下方各自完成水平和垂直方向的偏转配和来完成水下潜器的多自由度运动，螺旋桨推进器加速了舵表面水流流速，增大了舵效，操纵效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种舵操纵多自由度控制水下潜器
本技术涉及一种水下潜器，特别是涉及一种舵操纵多自由度控制水下潜器，该水下潜器是用于装载海洋探测设备的水下运载体。
技术介绍
水下探测运载体依据其工作方式主要可以分为两类：无人水下潜器和载人水下潜器。而无人水下潜器由于其便捷性和安全性在海洋研究、水文监测、军事探测等方面得到了充分的应用。而水下潜器依据其操纵方式大致可分为三种：拖曳式、遥控式和自主航行式。其中拖曳式水下潜器结构简单，操纵简便，可以由不同的拖曳设备提供动力，可以在不同的水下深度进行工作，而且由于其非自身提供动力，故其航行速度和范围主要依据拖曳设备来决定，因此在进行大范围搜索或者探测时，此类水下潜器得到了充分的利用。作为拖曳系统组成成分之一的拖体，依据结构形式可分为：框架式、鱼式和流线式，其中框架式主要用于低速拖曳工作，而鱼式和流线式，由于其优秀的水动力性能外形，被广泛应用在高速拖曳。在拖曳过程中，水下潜器也被赋予了自主控制和调整功能。因为此类水下潜器所搭载的海洋监测、勘探设备需要保证在一个相对稳定的环境中进行工作。而对于水下潜器的控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵操纵多自由度控制水下潜器，主要包括主腔体、固定三角水平翼、斜翼支撑、垂直舵、水平舵、螺旋桨推进器和拖曳部件；主腔体和固定三角水平翼之间通过两个斜翼支撑连接，斜翼支撑在主腔体两侧对称分布；固定三角水平翼顶端上部设置有拖曳部件；其特征在于，固定三角水平翼尾部设置有螺旋桨推进器和水平舵，水平舵设在螺旋桨推进器后面，主腔体尾部设置有螺旋桨推进器和垂直舵，垂直舵设在螺旋桨推进器后面；水平舵和垂直舵相互垂直；/n所述的舵操纵多自由度控制水下潜器还包括两个舵控制机构；水平舵和垂直舵采用相同的舵控制机构；垂直舵的舵控制机构主要设置在主腔体内，水平舵的舵控制机构主要设置在固定三角水平翼内；舵控制机构主...

【技术特征摘要】
1.一种舵操纵多自由度控制水下潜器，主要包括主腔体、固定三角水平翼、斜翼支撑、垂直舵、水平舵、螺旋桨推进器和拖曳部件；主腔体和固定三角水平翼之间通过两个斜翼支撑连接，斜翼支撑在主腔体两侧对称分布；固定三角水平翼顶端上部设置有拖曳部件；其特征在于，固定三角水平翼尾部设置有螺旋桨推进器和水平舵，水平舵设在螺旋桨推进器后面，主腔体尾部设置有螺旋桨推进器和垂直舵，垂直舵设在螺旋桨推进器后面；水平舵和垂直舵相互垂直；
所述的舵操纵多自由度控制水下潜器还包括两个舵控制机构；水平舵和垂直舵采用相同的舵控制机构；垂直舵的舵控制机构主要设置在主腔体内，水平舵的舵控制机构主要设置在固定三角水平翼内；舵控制机构主要包括步进电机、传动带、齿带轮、油封管、密封圈和传动杆；步进电机与一个齿带轮轴向连接，齿带轮套上传动带，传动带的另一端套住另一个齿带轮，另一个齿带轮与传动杆轴向连接，传动杆伸出腔体外面与垂直舵或者水平舵轴向连接；油封管设置传动杆伸出腔体外的连接口处，油封管两端用密封圈密封。


2.根据权利要求1所述的一种舵操纵多自由度控制水下潜器，其特征在于，所述的主腔体采用立式方向舵型结构，截面翼型采用NACA对称翼型，主腔体的上下两端用回转体封盖封口。


3.根据权利要求1所述的舵操纵多自由度控制水下潜器，其特征在于，所述的斜翼支撑横截面为NACA对称翼型；水平舵和垂直舵的截面形状为NACA对称翼型。


4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴家鸣，戴鹏，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东;44