物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种提高物体位置计算的精度的物体检测装置。实施方式的物体检测装置，例如，具备：距离处理部，在第一收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据第一收发部的接收结果和第二收发部的接收结果来计算出第一点，在第二收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据第一收发部的接收结果和第二收发部的接收结果来计算出第二点，并且该距离处理部计算出第一点和第二点的间隔距离；位置计算部，该位置计算部根据第一点和第二点来计算出物体的位置；反射强度处理部，该反射强度处理部计算出表示第一收发部和第二收发部接收到的探测波的强度的反射强度；以及位置校正部，该位置校正部校正物体的位置。

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置
本专利技术的实施方式涉及一种物体检测装置。
技术介绍
以往，存在如下技术：将超声波等探测波发送到物体，接收由物体反射的探测波并进行运算，由此计算出物体的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4880712号公报专利文献2：日本特开平7-92263号公报专利技术所要解决的技术问题但是，在现有技术中，根据物体的位置，存在位置计算的精度低的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的课题之一是提供一种能够提高物体位置计算的精度的物体检测装置。用于解决技术问题的手段本专利技术的实施方式的物体检测装置例如具备：第一收发部和第二收发部，该第一收发部和该第二收发部在水平方向上隔开规定距离地配置，并且该第一收发部和该第二收发部发送探测波，且接收由物体反射的所述探测波；以及处理部，该处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算物体的位置，所述处理部具备：距离处理部，在所述第一收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第一点，在所述第二收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第二点，并且该距离处理部计算出第一点和第二点的间隔距离；位置计算部，该位置计算部根据所述第一点和所述第二点来计算出物体的位置；反射强度处理部，该反射强度处理部计算出反射强度，该反射强度表示所述第一收发部和所述第二收发部接收到的所述探测波的强度；以及位置校正部，该位置校正部根据所述间隔距离和所述反射强度来校正物体的位置。根据该结构，能够提高物体位置计算的精度。具体而言，能够根据第一点与第二点的间隔距离和探测波的反射强度，适当地校正计算出的物体位置。另外，在上述物体检测装置中，例如，所述距离处理部判定所述间隔距离是否在规定的间隔距离阈值以上，所述反射强度处理部判定所述反射强度是否在规定的反射强度阈值以上，在所述距离处理部的判定结果中所述间隔距离为规定的间隔距离阈值以上、且所述反射强度处理部的判定结果中所述反射强度小于规定的反射强度阈值的情况下，所述位置校正部校正所述物体的位置，以使距所述物体的距离变小。根据该结构，即使在对象物体在水平方向上较长且位于偏离探测波的中心线的位置的情况下，也能够高精度地计算出物体位置。具体而言，在第一点与第二点的间隔距离大且反射强度弱的情况下，由于将物体位置计算得比实际远的可能性高，所以能够适当地校正该物体位置。另外，在上述物体检测装置中，例如，所述第一收发部和所述第二收发部配置于进行开闭动作的开闭部，所述物体检测装置还具备：存储部，该存储部存储所述开闭部的开闭轨迹数据；以及碰撞判定部，该碰撞判定部根据所述物体的位置和所述开闭轨迹数据，判定在所述开闭部进行了开闭动作的情况下是否与所述物体碰撞。根据该结构，能够高精度地判定在开闭部进行了开闭动作的情况下是否与物体碰撞。另外，在上述物体检测装置中，例如，所述反射强度处理部根据规定的环境条件，将所述反射强度校正为所述环境条件为标准状态时的反射强度。根据该结构，能够抑制由基于环境条件的反射强度的变动而引起的物体位置计算的精度降低。附图说明图1是从上方观察搭载有第一实施方式的物体检测装置的车辆的俯视图。图2是表示第一实施方式的物体检测装置的硬件结构的框图。图3是表示第一实施方式的物体检测装置的功能的框图。图4是第一实施方式的多个收发部的功能概要的说明图。图5是表示第一实施方式的多个收发部进行收发的情况的示意图。图6是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体的情况的示意图。图7是表示第一实施方式的多个收发部进行收发的情况的示意图。图8是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体的情况的示意图。图9是表示第一实施方式的多个收发部进行收发的情况的示意图。图10是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体的情况的示意图。图11是表示第一实施方式中的多个收发部和护栏的位置关系的示意图。图12是表示在图11的情况下向接近护栏的方向打开门时的护栏的检测位置等的曲线图。图13是表示图12的情况下的物体距离和误差的关系的曲线图。图14是表示在第一实施方式中，物体分别为墙壁和护栏的情况下的物体距离和反射强度的关系的曲线图。图15是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体与门的碰撞位置的情况的示意图。图16是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体与门的碰撞位置的情况的示意图。图17是表示由第一实施方式的物体检测部判定物体与门的碰撞位置的情况的示意图。图18是表示第一实施方式的物体检测装置的物体检测处理的顺序的流程图。图19是表示在第二实施方式中，物体分别为墙壁和护栏的情况下的物体距离和反射强度(校正前)的关系的曲线图。图20是表示在第二实施方式中，物体分别为墙壁和护栏的情况下的物体距离和反射强度(校正后)的关系的曲线图。图21是表示第二实施方式的物体检测装置的物体检测处理的顺序的流程图。符号说明1…物体检测装置、10车辆、11RFa、11RFb、11RBa、11RBb、11LFa、11LFb、11LBa、11LBb...收发部、12RF、12RB、12LF、12LB…门、13RF、13RB、13LF、13LB…门开度调节部、20…物体检测部、21…处理部、22…存储部、211…距离处理部、212…物体判定部、213…反射强度处理部、214…位置校正部、215…碰撞判定部、216…门开度控制部、30A…区域、30p、30s、30w…物体。具体实施方式以下，公开了本专利技术的示例的实施方式(第一实施方式、第二实施方式)。以下所示的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果以及效果是一例。本专利技术也可以通过以下的实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且可以得到基于基本结构的各种效果和派生效果中的至少一个。(第一实施方式)图1是从上方观察搭载有第一实施方式的物体检测装置的车辆10的俯视图。将图1中的左上的箭头所示的方向作为车辆10的前后左右方向。如图1所示，在搭载有物体检测装置的车辆10中，物体检测装置所具备的多个收发部11RFa、11RFb、11RBa、11RBb、11LFa、11LFb、11LBa、11LBb设置于车辆10的各门12RF、12RB、12LF、12LB(进行开闭动作的开闭部)的例如装饰板。收发部11RFa例如设置在右前方的门12RF的开闭侧的端部附近。通过将收发部11RFa嵌入到门12RF下部的装饰板，能够使收发部11RFa的上下位置为门12RF的下侧位置。或者，收发部11RFa的上下位置也可以是相对于门12RF的上下端的中央位置、或向门12RF的最外侧突出的位置等。收发部11RFb设置为例如在比门12RF的收发部11RFa更靠车辆10的前方，且从收发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，其中，具备：/n第一收发部和第二收发部，该第一收发部和该第二收发部在水平方向上隔开规定距离地配置，并且该第一收发部和该第二收发部发送探测波，且接收由物体反射的所述探测波；以及/n处理部，该处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算物体的位置，/n所述处理部具备：/n距离处理部，在所述第一收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第一点，在所述第二收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第二点，并且该距离处理部计算出所述第一点和所述第二点的间隔距离；/n位置计算部，该位置计算部根据所述第一点和所述第二点来计算出所述物体的位置；/n反射强度处理部，该反射强度处理部计算出反射强度，该反射强度表示所述第一收发部和所述第二收发部接收到的所述探测波的强度；以及/n位置校正部，该位置校正部根据所述间隔距离和所述反射强度来校正所述物体的位置。/n

【技术特征摘要】
20190208 JP 2019-0219271.一种物体检测装置，其中，具备：
第一收发部和第二收发部，该第一收发部和该第二收发部在水平方向上隔开规定距离地配置，并且该第一收发部和该第二收发部发送探测波，且接收由物体反射的所述探测波；以及
处理部，该处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算物体的位置，
所述处理部具备：
距离处理部，在所述第一收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第一点，在所述第二收发部发送了探测波的情况下，该距离处理部根据所述第一收发部的接收结果和所述第二收发部的接收结果来计算出第二点，并且该距离处理部计算出所述第一点和所述第二点的间隔距离；
位置计算部，该位置计算部根据所述第一点和所述第二点来计算出所述物体的位置；
反射强度处理部，该反射强度处理部计算出反射强度，该反射强度表示所述第一收发部和所述第二收发部接收到的所述探测波的强度；以及
位置校正部，该位置校正部根据所述间...

【专利技术属性】
技术研发人员：三轮修靖，冢尾公祐，中垣薰，神谷翼，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP