地物信息收集装置及程序、自车位置识别装置和导航装置制造方法及图纸

提供地物信息收集装置及程序、自车位置识别装置和导航装置，施工导致地物位置移动或地物类别变更时，能够迅速收集施工后的地物信息。具有：对自车周边的图像信息所含地物进行图像识别处理的地物图像识别单元；获取含有施工区间的信息的施工信息的施工信息获取单元；存储所获取的施工信息的施工信息存储单元；当自车行驶在已存储的施工信息涉及的施工区间所对应的道路的区间内时判定该施工信息所示的施工是否结束的施工结束判定单元；在判定为施工结束时在该施工信息涉及的施工区间内使地物图像识别单元对地物进行图像识别处理，基于其图像识别结果与自车位置信息来生成含有图像识别出的地物的位置信息和属性信息的学习地物信息的地物学习单元。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地物信息收集装置和地物信息收集程序，以及使用这些的自 车位置识别装置和导航装置，该地物信息收集装置对从装载在车辆上的拍摄 装置等获取的图像信息所含的地物进行图像识别，并收集地物信息。
技术介绍
近年来，随着拍摄装置、图像识别技术的提高，开发出了这样的技术 对车载摄像机拍摄自车周边而得的图像信息进行图像识别处理，基于表示图 像识别结果的自车周边状況，对表示自车的当前位置的自车位置信息进行修 正。例如下述专利文献1记载的自车位置识别装置，对通过装载在自车上的 拍摄装置获取的图像信息所含的对象地物进行图像识别处理，并且将其图像 识别结果与预先存储在数据库中的该对象地物的地物信息进行对照，对通过GPS (Global Position System:全球定位系统)信号、'自主导航(AutonomousNavigation)获取的自车位置信息进行修正，从而能够获取高精度的自车位置 自然而，这种自车位置识别装置为了修正自车位置信息，需要备齐高精度的地物信息的数据库。已知这样的装置为了收集这种地物信息，基于通过 装载在车辆上的拍摄装置等获取的车辆周边的图像信息所含的地物的图像识 别结果，来收集地物信息(例如参照下述的专利文献2和3)。此外，这些 专利文献记载的装置都将设置在道路上的交通标识及道路交通信息表示板作 为对象地物。并且，这些装置对通过装载在车辆上的拍摄装置获取的图像信 息所含的对象地物进行图像识别，将从其识别结果中提取的标识信息等的地 物信息与位置信息、区间信息相对应关联，从而将其存储在地图数据库中。此时，基于来自导航装置中常用的GPS接收器、陀螺仪、车速传感器等的信 息，来决定与地物信息相对应关联的位置信息、区间信息。由此，在这些装 置中，做成地物信息的数据库，并能够基于该数据库进行路线搜索、驾驶支援等。专利文献l: JP特开2007-271568号公报； 专利文献2: JP特开2006-038558号公报； 专利文献3: JP特开2006-275690号公报。在上述专利文献1所记载的自车位置识别装置中，将预先备齐并存储在 数据库中的地物信息所含的地物的位置信息作为基准，能够基于地物的图像 识别结果，利用自车与该地物的位置关系来修正自车位置信息，因此，有能 够非常高精度地确定自车位置的优点。然而，在这种自车位置识别装置中， 由于将数据库中存储的地物信息作为基准使用，在因道路施工等导致实际地 物的位置移动到与地物信息所示的位置不同的位置等情况下，有时为了修正 自车位置信息反而扩大了自车位置的误差。因此，在存在道路施工等的情况下，需要对数据库中存储的地物信息进 行修正。但是，导航装置中的数据库通常每隔一年更新一次，因此很难迅速 地对应与道路施工等相伴的地物信息的修正。由此，从现有技术能够考虑到 基于通过装载在车辆上的拍摄装置等获取的车辆周边的图像信息所含的地物 的图像识别结果，来收集地物信息并将其反映至数据库，但至今为止没有以 下的技术，§卩，为了修正在因道路施工等导致地物的位置移动或类别变更的 情况下等的地物信息而收集地物信息。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而作出的专利技术，其目的在于，提供一种地物信息 收集装置和地物信息收集程序以及使用它们的自车位置识别装置和导航装 置，即使在因施工而导致地物的位置移动或地物的类别变更的情况下等，也 能够迅速地收集施工后的地物信息。为了达到上述目的，本专利技术涉及的地物信息收集装置的特征结构为，具有自车位置信息获取单元，其用于获取表示自车的当前位置的自车位置信 息；图像信息获取单元，其用于获取自车周边的图像信息；地物图像识别单 元，其用于对上述图像信息所含的地物进行图像识别处理；施工信息获取单 元，其用于获取含有施工区间的信息的施工信息；施工信息存储单元，其用 于存储由上述施工信息获取单元获取的上述施工信息；施工结束判定单元， 其在自车行驶在上述施工信息存储单元已存储的施工信息涉及的施工区间所7对应的道路的区间内时，判定该施工信息所示的施工是否己结束；地物学习 单元，其在上述施工结束判定单元判定为施工已结束的情况下，在该施工信 息涉及的施工区间内使上述地物图像识别单元对地物进行图像识别处理，基 于其图像识别结果和上述自车位置信息，生成学习地物信息，其中，该学习 地物信息含有图像识别出的地物的位置信息和属性信息。根据该特征结构，将所获取的施工信息存储在施工信息存储单元中，当 自车行驶在该存储的现有施工信息涉及的施工区间所对应的道路的区间内 时，判定施工是否已结束，在施工已结束的情况下，基于地物的图像识别结 果与自车位置信息来学习地物的位置和属性，从而生成学习地物信息。由此， 能够恰当地识别过去进行了施工的区间，并以该区间为对象进行地物学习。 因此，即使在因施工而导致地物位置移动或地物类别变更的情况下等，也能 够迅速地收集施工后的地物信息。在此，优选上述施工信息获取单元包括施工信息接收单元，其中，该施 工信息接收单元从设置在自车外部的发送装置接收上述施工信息。根据该结构，在从设置在自车外部的发送装置发送了施工信息的情况下， 能够接收该信息从而恰当地获取施工信息。另外，优选上述施工信息获取单元包括施工图像识别单元，其对由上 述图像信息获取单元获取的上述图像信息所含的施工标记进行图像识别处 理；施工信息生成单元，其基于该施工图像识别单元得出的施工标记的图像 识别结果，来生成上述施工信息。根据该结构，能够基于图像信息获取单元所获取的自车周边的图像信息， 恰当地获取施工信息。在此，优选上述施工图像识别单元将施工介绍公告板、施工用围栏、施 工用路障、警示灯、交通锥和施工引导人偶中的至少一个作为上述施工标记， 来进行图像识别处理。根据该结构，能够将在施工现场以高概率设置的施工标记作为图像识别 处理的对象，因此能够提高恰当获取施工信息的可能性。另外，优选上述施工信息生成单元将以上述施工标记的识别位置作为基 准的规定区间，设定为上述施工信息所含的上述施工区间的信息。根据该结构，不管是否能够根据施工标记的图像识别结果而确定了施工8区间，都能够恰当地获取施工区间的信息。另外，优选上述施工信息生成单元，在连续多帧的图像信息中含有施工 标记的情况下，将自车前方的图像信息所含的最先的施工标记的识别位置作 为基准，来设定上述施工区间的起点，将自车后方的图像信息所含的最后的 施工标记的识别位置作为基准，来设定上述施工区间的终点。根据该结构，在连续多帧的图像信息中含有施工标记的情况下，基于对 于自车前方和后方的图像信息的图像识别结果，能够恰当地设定施工区间的 起点和终点，从而获取施工区间的信息。另外，在上述施工图像识别单元图像识别出施工介绍公告板来作为上述 施工标记的情况下，并且在能够基于该施工介绍公告板的图像识别结果而识 别出施工区间的情况下，上述施工信息生成单元根据该施工区间的识别结果 来设定上述施工信息所含的施工区间的信息。根据该结构，在施工标记是施工介绍公告板的情况下，并且在能够基于 其图像识别结果而确定施工区间的情况下，能够恰当地获取施工区间的信息。另外，优选在自车行驶在上述施工信息存储单元已存储的施工信息涉及 的施工区间所对应的道路的区间内时，通过在上述施工信息获取单元没有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地物信息收集装置，其特征在于，具有：　自车位置信息获取单元，其用于获取表示自车的当前位置的自车位置信息；　图像信息获取单元，其用于获取自车周边的图像信息；　地物图像识别单元，其用于对上述图像信息所含的地物进行图像识别处 理；　施工信息获取单元，其用于获取含有施工区间的信息的施工信息；　施工信息存储单元，其用于存储由上述施工信息获取单元获取的上述施工信息；　施工结束判定单元，其在自车行驶在上述施工信息存储单元已存储的施工信息涉及的施工区间所 对应的道路的区间内时，判定该施工信息所示的施工是否已结束；　地物学习单元，其在上述施工结束判定单元判定为施工已结束的情况下，在该施工信息涉及的施工区间内使上述地物图像识别单元对地物进行图像识别处理，基于其图像识别结果和上述自车位置信息 ，生成学习地物信息，其中，该学习地物信息含有图像识别出的地物的位置信息和属性信息。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：石川知章，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]