停车支援方法及停车支援设备技术

本发明专利技术提供了一种能够显示驾驶员容易理解的画面的停车支援方法及停车支援设备。在搭载在车辆（Ｃ）的停车支援系统的控制装置中，包括图像处理器，该图像处理器从设置在车辆（Ｃ）上的摄像机获得图像数据、并且将基于图像数据的合成图像（４３）输出到显示器。图像处理器在将基于车辆的舵角的预料到达位置标识与合成图像（４３）一同描绘，在预料到处于车辆（Ｃ）接近停车目标区域（Ｒ）的进入开始状态时，显示将表示大致标准的标准引导线延长至车辆（Ｃ）后方的延长引导线（Ｗ２）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种停车支援方法及停车支援设备。
技术介绍
目前已知一种将对车辆后方进行拍摄后的影像显示在显示器上的停车 支援设备。该设备从安装在车辆后端的车载摄像机输入图像数据，并将基于 该图像数据的周边图像与引导线一同输出到设置在驾驶员座位附近的显示 器上。例如，在专利文献1中记载有这样一种装置，即，基于从车载摄像机输 入的图像数据，显示车辆周边的俯视图像的同时，将对应于此时的舵角的预料行进路线叠加在俯视图像上。另外的如图18所示，还提出了这样一种装 置，即，将对应于该时刻的舵角的预料轨迹线101以及从车辆后端沿行进方 向延长的引导线102显示在俯视图像100上。 特许文献l: JP特开2004 — 114879号公报但是，在车辆的舵角小等情况下，往往预料轨迹线101的大部分与车宽 引导线102重复，或车宽引导线102被描绘在预料轨迹线101上。此时，对 停车支援设备不熟悉的用户不能直观地理解预料轨迹线101及车宽引导线 102的作用，从而不能判断在哪种情况下，可以使用哪个标识。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够显示驾驶员容易理解的 图像的停车支援方法及停车支援设备。为了解决上述问题，技术方案1所记载的专利技术是，在基于从设置在车 辆上的摄像装置获得的图像数据，向显示装置输出周边图像，其特征在于， 在将基于上述车辆舵角的预料行进路线以及表示车宽大致标准的车宽引导 线描绘在上述周边图像上，同时预测上述车辆是否是处于接近停车目标区域 的进入开始状态，在预测到处于上述进入开始状态时，将上述车宽引导线向上述车辆后方延长。技术方案2所记载的专利技术是一种停车支援设备，搭载在车辆上，其特征 在于，包括图像数据获取装置，其从设置在上述车辆上的摄像装置获取图 像数据；输出控制装置，其将基于上述图像数据的周边图像输出到显示装置 中；预料行进路线描绘装置，其将基于上述车辆的舵角的预料行进路线描绘 在上述周边图像上；车宽引导线描绘装置，其将表示车宽大致标准的车宽引 导线描绘在上述周边图像上；车辆状况预测装置，其预测上述车辆是否处于 接近停车目标区域的进入开始状态；引导线延长装置，其在基于上述车辆状 况预测装置预测到是处于上述进入开始状态的情况下，将上述车宽引导线向 上述车辆后方延长。技术方案3所记载的专利技术特征在于在技术方案2所记载的停车支援设 备中，在判断出距上述车辆开始前进或后退的初始位置的累积距离为规定距 离以上时，判定为处于上述进入开始状态，上述车宽引导线描绘装置延长上 述车宽引导线。技术方案4所记载的专利技术特征在于在技术方案2或3记载的停车支援 设备中，在基于上述车辆状况预测装置预测到是处于上述进入开始状态的情 况下，上述预料行进路线描绘装置消除上述预料行进路线。根据技术方案1所记载的专利技术，在预测到车辆处于进入开始状态的情况 下，将表示车宽的车宽引导线向车辆后方延长。因此，由于以准确计时延长 了车宽引导线，所以驾驶员能够容易直观地理解车宽引导线的作用。另外， 由于至少延长前的车宽引导线与预料行进路线等其它引导线不重叠，因此能 够使得画面不复杂。根据技术方案2所记载的专利技术，停车支援设备在预测出车辆处于进入开 始状态的情况下，将表示车宽的车宽引导线向车辆后方延长。因此，由于以 准确计时延长了车宽引导线，所以能够使驾驶员容易直观地理解车宽引导线 的作用。另外，由于至少延长前的车宽引导线与预料行进路线等其它引导线 不重叠，因此能够使得画面不复杂。在技术方案3所记载的停车支援设备中，由于在判断出从初始位置起的 累积距离是规定距离以上时延长车宽引导线，因此能够在车辆接近停车目标 区域时延长车宽引导线。根据技术方案4所记载的专利技术，在判断是处于进入开始状态的情况下， 不显示预料行进路线。因此，能够使得沿车辆的行进方向延长的车宽引导线 与预料的新路线不重叠。因此，能够容易看懂车宽引导线。另外，在预测到 车辆进入停车目标区域时，能够显示车宽引导线中心的画面。附图说明图1是停车支援系统的方框图。图2是摄像机的安装位置的说明图。图3A是图像数据的说明图，图3B是俯视数据的说明图。图4是预料到达位置标识的说明图。图5是说明在转弯状态中描绘的预料到达位置标识的图。图6是改变了舵角时的预料到达位置标识的说明图。图7A 图7F是随着车辆的后退的各个标识的说明图，图7A是累积到 达距离小于lm时的预料到达位置标识及车宽引导线，图7B是大于等于lm 小于2m时的预料到达位置标识及车宽引导线，图7C是大于等于2m小于 3m时的预料到达位置标识及车宽引导线，图7D)是大于等于3m小于4m 时的预料到达位置标识及车宽引导线，图7E是大于等于4m小于5m时的预 料到达位置标识及车宽引导线，图7F是达到5m时的预料到达位置标识及车 宽引导线。图8是本实施方式的处理程序的说明图。图9是系统起动管理处理的处理程序的说明图。图IO是数据累积处理的处理程序的说明图。图11是合成处理的处理程序的说明图。图12是预料到达位置描绘处理的处理程序的说明图。图13是车宽引导线描绘处理的处理程序的说明图。图14是后退开始位置的停车支援画面的说明图。图15是累积后退距离大于等于4m小于5m时的停车支援画面的说明图。 图16是说明累积后退距离达到5m时的停车支援画面的图。 图17是其它例子的停车支援画面的说明图。 图18是现有模式下的画面的说明图。具体实施例方式下面通过图1至图17来说明将本专利技术具体化了的一个实施方式。图1 是说明停车支援系统1的结构的框图。如图1所示，停车支援系统1包括作为停车支援设备的控制装置2。控 制装置2具有导航单元5、 GPS接收部6。导航单元5具有CPU、 RAM、 ROM 等(省略图示)，用于存储有停车支援程序。而且根据该程序执行各种处理 的主要控制。另外，从GPS接收部6输入位置检测信号，并且算出安装了停 车支援系统1的车辆C (参见图2)的绝对坐标。另外在导航单元5中存储有车辆图像数据5a。车辆图像数据5a是用于 将车辆C的图像输出到作为显示装置的显示器8上的数据。显示器8是感压 式或静电式触摸板，用于显示操作画面。另外，当手指接触到操作画面时， 检测出该接触位置，并且通过用户输入接口部10输出与该输入操作对应的 信号到导航单元5。另外，当按压设置在显示器8附近的操作开关9时，图 中未示出的检测部就将与该输入操作对应的信号输出到导航单元5。另外，控制装置2包括声音处理器11。声音处理器11包括存储声音数 据的存储器以及D/A转换器等(全都省略图示)，用于适当地读出该声音数 据以便从停车支援系统1所设有的扬声器12输出导向音和警告音。而且，控制装置2包括车辆侧接口部13。导航单元5通过车辆侧接口部 13从设置在车辆C上的车速传感器30输入车速脉冲，来对脉冲数进行计数。 另外，导航单元5通过车辆侧接口部13从陀螺仪31输入方位检测信号，来 对存储在导航单元5中的当前方位进行更新。另外，导航单元5通过车辆侧接口部13从车辆C的空档起动(neutral start)开关32输入档位(shift position)信号，以便更新作为导航单元5中 所存储的变量的档位。另外，导航单元5通过车辆侧接口部13从转向传感 器(steering 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车支援方法，基于从设置在车辆上的摄像装置获得的图像数据，向显示装置输出周边图像，其特征在于，在将基于上述车辆舵角的预料行进路线以及表示车宽大致标准的车宽引导线描绘在上述周边图像上，同时预测上述车辆是否处于接近停车目标区域的进入开始状态，在预测到处于上述进入开始状态时，将上述车宽引导线向上述车辆后方延长。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：榊原圣治，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]