停车设备集装机器人及集装方法技术

本发明专利技术提供了一种停车设备集装机器人，涉及智能停车场装置技术领域。停车设备集装机器人包括：控制器；安装有移位机构的行走底座；底座上的停车设备存储区域，所述停车设备存储区域具有容纳至少一个停车设备的空间；安装在底座或停车设备存储区域的停车设备分配机构，通过所述停车设备分配机构将停车设备存储至或搬离出所述停车设备存储区域。本发明专利技术的停车设备集装机器人能够运载停车设备到达安装区域，将停车设备安放到目标位置，以及将停车设备搬运至集装机器人上进行存储，低了工作人员的劳动量，效率高，安全性好。

Parking equipment, container robot and container method

The invention provides a parking equipment container robot, relating to the technical field of intelligent parking device. The container parking apparatus includes a controller; a robot equipped with moving base shift mechanism; parking equipment storage area on the base of the parking equipment storage area has receiving at least one parking equipment installed in the parking space; equipment allocation mechanism base or parking equipment storage area, through the parking equipment allocation mechanism will parking equipment to store or move out of the parking equipment storage area. Parking equipment container robot of the invention can carry equipment to install parking area, parking equipment will be placed to the target location, and the parking equipment handling robot to container for storage, amount of labor, low working efficiency and high safety.

【技术实现步骤摘要】
停车设备集装机器人及集装方法
本专利技术涉及智能停车场装置
，尤其涉及停车设备的智能集装装置。
技术介绍
立体式复合车位设备已成为解决停车位不足的一种行之有效的技术方案。目前立体式复合车位设备大多都是双层无避让形式的，底层车位无载车台，由车辆直接自由进出，上层停车平台为立柱悬臂式结构，然后通过横移、升降机构完成上层停车平台上的车辆的驶入或驶出，市场上该结构方式的设备具有机械结构复杂、操作繁琐缺点。因此，出现了各种简易升降式立体停车设备，他们大多是从上述升降横移式车库技术演变而来的。较常见的简易升降式立体停车设备，每个停车设备能容量上下两层各一辆车辆，上层的车辆随载车板一起升降并停放在载车板上，下层的车辆停靠在下方，当下车位不停放车辆时，载车板可降落于地面上，停放在载车板上的车辆即可自由出入。本领域技术人员在车位安装简易停车设备时，需要人工或人工操作机械将停车设备搬运至车位所在区域，操作繁琐，且不安全，容易使搬运工人、安装工人受伤，增加了工作人员的劳动量，也降低了安装效率。并且，对于需要设置多个停车设备的场合，多个停车设备随意堆放，存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：克服现有技术的不足，提供用于智能管理停车设备的集装机器人，多个停车设备存放在该集装机器人中。本专利技术降低了工作人员的劳动量，效率高，安全性好。为实现上述目标，本专利技术提供了如下技术方案:一种停车设备集装机器人，包括：控制器；安装有移位机构的行走底座；底座上的停车设备存储区域，所述停车设备存储区域具有容纳至少一个停车设备的空间；安装在底座或停车设备存储区域的停车设备分配机构，通过所述停车设备分配机构将停车设备存储至或搬离出所述停车设备存储区域。进一步，还包括平衡机构，所述平衡机构用于调整停车设备存储区域所在平面与水平面的角度。优选的，所述平衡结构为伸缩油缸，所述伸缩油缸下端安装在底座上，所述伸缩油缸上端安装在停车设备存储区域下，当底座在斜坡上行走时，控制伸缩油缸的伸缩长度，调整所述停车设备存储区域所在平面处于水平面。进一步，所述停车设备分配机构包括移动停车设备的移动机构和抓取停车设备的抓取机构。进一步，所述移动机构为伸缩式或折叠式机械臂，机械臂的下端通过旋转底座安装在底座上，机械臂的上端连接抓取机构，通过所述机械臂控制抓取机构进行移动。进一步，所述移动机构包括滑动安装在底座上的升降机构，所述升降机构可相对底座滑出，升降机构连接抓取机构。优选的，所述升降机构包括安装在停车设备存储区域顶部的吊绳或吊杆，所述吊绳或吊杆下端安装抓取机构；在所述抓取机构抓取停车设备后，通过吊绳或吊杆将停车设备升降至目标位置。或者，所述升降机构包括安装在停车设备存储区域的升降丝杠，所述停车设备上设置有与丝杠螺纹匹配的丝孔；在所述升降机构移动至停车设备上方时，控制丝杠和丝孔配合，丝杠驱动装置驱动丝杠旋转，带动所述停车设备升降至目标位置。考虑到所述停车设备可能需要固定在预定位置，所述停车设备存储区域设置有固定停车设备的销孔或销柱，所述停车设备上设置有与所述销孔或销柱匹配的销柱或销孔，当停车设备升降至目标位置时，控制销柱伸出进入销孔，将停车设备固定在目标位置。进一步，所述移动机构包括升降机构和横移机构,横移机构为安装在停车设备存储区域的导轨，升降机构安装在导轨上，所述升降机构上安装有抓取机构，所述升降机构控制抓取机构上下移动。进一步，当所述停车设备具有移位机构，停车设备存储区域具有与上述移位机构匹配的轨道。进一步，所述抓取机构包括夹爪和夹臂，所述夹爪可在夹臂上移动以调节夹爪之间的距离。优选的，所述抓取机构为吊钩或吸盘。优选的，所述吸盘为电磁吸盘，所述电磁吸盘的供电装置与控制器进行通信。优选的，所述抓取机构包括夹持锁紧装置，所述夹持锁紧装置包括匚型支撑板、夹持块、夹持气缸，夹持气缸分别固定在匚型支撑板的上板、下板上，夹持气缸的伸缩杆分别穿过匚型支撑板的上板、下板后连接夹持块。本专利技术还提供了一种利用前述停车设备集装机器人的集装方法，包括步骤：装载有至少一个停车设备的停车设备集装机器人运动至车位；利用停车设备集装机器人上的停车设备分配机构，将停车设备搬离出所述停车设备存储区域并放置于目标停放位置；或者，将车位上停放的停车设备搬运并存储至停车设备容器中逐层堆放。进一步，当停车设备具有移位机构，停车设备分配机构将停车设备搬离出所述停车设备存储区域后，所述停车设备运动至目标停放位置。本专利技术由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例,具有以下的优点和积极效果：利用本专利技术，在需要对停车设备进行分配时，停车设备集装机器人运载着停车设备到达停车设备安装区域，将停车设备安放到目标安装位置，该停车设备便可用于车辆停放。所述停车设备集装机器人还可对车库中分散的停车设备进行集装管理，此过程中，集装机器人自动运动至停车设备的安装位置，将停车设备逐个搬运至集装机器人上进行存储、堆放。本专利技术的停车设备集装机器人实现了停车设备的智能管理，降低了工作人员的劳动量，提高了停车设备分配和集装的效率，安全性好，实现了停车设备分配和集装的自动化。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的停车设备集装机器人的结构示意图一。图2为上述停车设备集装机器人的俯视图。图3为上述停车设备集装机器人的停车设备分配机构的结构示意图。图4为本专利技术实施例一提供的停车设备集装机器人的结构示意图二。图5-7为本专利技术实施例二提供的停车设备集装机器人的停车设备分配机构的结构示意图。图8-10为本专利技术实施例三提供的停车设备集装机器人的停车设备分配机构的结构示意图。图11为上述停车设备分配机构的抓取机构示意图。图12为本专利技术实施例四提供的集装方法的流程图。图中标号如下：停车设备集装机器人100；控制器110；行走底座120，移位机构121，凹槽122；停车设备存储区域130，侧壁板131，轨道132；停车设备分配机构140，旋转底座141，连接杆142，臂143，肘144，抓取机构145，铰轴146、147、148；升降机构150，门型框架151，卷扬机152，吊绳153，抓取机构154，凹槽155，滑轮156；滑槽21，导轨22，升降机构23，吊绳或吊杆24，抓取机构25；夹持锁紧装置160，连接板161，匚型支撑板162、夹持块163、夹持气缸164，伸缩杆1641，橡胶垫165；停车设备200，停车设备移位机构210；车辆300。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术提供的停车设备集装机器人和集装方法作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。需说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定专利技术可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。本专利技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车设备集装机器人，包括控制器，其特征在于包括：安装有移位机构的行走底座；底座上的停车设备存储区域，所述停车设备存储区域具有容纳至少一个停车设备的空间；安装在底座或停车设备存储区域的停车设备分配机构，通过所述停车设备分配机构将停车设备存储至或搬离出所述停车设备存储区域。

【技术特征摘要】
1.一种停车设备集装机器人，包括控制器，其特征在于包括：安装有移位机构的行走底座；底座上的停车设备存储区域，所述停车设备存储区域具有容纳至少一个停车设备的空间；安装在底座或停车设备存储区域的停车设备分配机构，通过所述停车设备分配机构将停车设备存储至或搬离出所述停车设备存储区域。2.根据权利要求1所述的停车设备集装机器人，其特征在于：包括平衡机构，所述平衡机构用于调整停车设备存储区域所在平面与水平面的角度。3.根据权利要求2所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述平衡结构为伸缩油缸，所述伸缩油缸下端安装在底座上，所述伸缩油缸上端安装在停车设备存储区域下，当底座在斜坡上行走时，控制伸缩油缸的伸缩长度，调整所述停车设备存储区域所在平面处于水平面。4.根据权利要求1所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述停车设备分配机构包括移动停车设备的移动机构和抓取停车设备的抓取机构。5.根据权利要求4所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述移动机构为伸缩式或折叠式机械臂，机械臂的下端通过旋转底座安装在底座上，机械臂的上端连接抓取机构，通过所述机械臂控制抓取机构进行移动。6.根据权利要求4所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述移动机构包括滑动安装在底座上的升降机构，所述升降机构可相对底座滑出，升降机构连接抓取机构。7.根据权利要求6所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述升降机构包括安装在停车设备存储区域顶部的吊绳或吊杆，所述吊绳或吊杆下端安装抓取机构；在所述抓取机构抓取停车设备后，通过吊绳或吊杆将停车设备升降至目标位置。8.根据权利要求6所述的停车设备集装机器人，其特征在于：所述升降机构包括安装在停车设备存储区域的升降丝杠，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宇尘，
申请(专利权)人：上海涂思机电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31