一种活塞执行机构及填缝机器人制造技术

本申请提供了一种活塞执行机构及填缝机器人，涉及装修设备技术领域。活塞执行机构包括基体、缸筒和活塞组件。基体上设有锁止组件。缸筒具有开放端，开放端连接于基体，锁止组件用于将缸筒与基体锁定。活塞组件包括活塞和活塞杆，活塞杆可移动地设于基体，活塞设置于缸筒内且与活塞杆连接，活塞组件朝向开放端运动能够触发锁止组件动作，以将缸筒与基体解锁。通过锁止组件能够实现缸筒与基体锁定，便于将缸筒安装在基体上，活塞组件的运动能够使得锁止组件将缸筒与基体解锁，通过活塞杆的运动即能实现缸筒与基体解锁便于将缸筒从基体上拆下，不需要其他的动力设备即能够实现缸筒的拆卸和安装，使得活塞执行机构的整体结构简单，重量较小。

【技术实现步骤摘要】
一种活塞执行机构及填缝机器人
本申请涉及装修设备
，具体而言，涉及一种活塞执行机构及填缝机器人。
技术介绍
目前，墙地砖填缝机器人器人工作过程中缸筒内没有料时，将缸筒出料嘴位置浸没在储备料桶中采取自动吸料方式，如果出料嘴孔径比较小会影响吸料速度，且会造成吸入空气等情况；而出料嘴孔径增大，又影响墙地砖填缝效果，易使填缝剂溢出。而且整个吸料过程时间比较长，又要单独增加清洗装置，既增加了整机的复杂性，又直接降低了墙地砖填缝机器人器人工作过程中效率。采用其他增加动力的方案进行快速更换缸筒，又会使整体结构复杂，增加末端执行机构的重量。
技术实现思路
本申请实施例提供一种活塞执行机构及填缝机器人，以改善目前填缝机器人缸筒更换困难的问题。第一方面，本申请实施例提供一种活塞执行机构，包括基体、缸筒和活塞组件。基体上设有锁止组件。缸筒具有开放端，开放端连接于基体，锁止组件用于将缸筒与基体锁定。活塞组件包括活塞和活塞杆，活塞杆可移动地设于基体，活塞设置于缸筒内且与活塞杆连接，活塞组件朝向开放端运动能够触发锁止组件动作，以将缸筒与基体解锁。上述技术方案中，通过锁止组件能够实现缸筒与基体锁定，便于将缸筒安装在基体上，活塞组件的运动能够使得锁止组件将缸筒与基体解锁，通过活塞杆的运动即能实现缸筒与基体解锁便于将缸筒从基体上拆下，不需要其他的动力设备即能够实现缸筒的拆卸和安装，使得活塞执行机构的整体结构简单，重量较小。另外，本申请第一方面实施例的活塞执行机构还具有如下附加的技术特征：在本申请第一方面的一些实施例中，锁止组件包括锁止件和用于锁定锁止件的止挡件，当止挡件将所述锁止件锁定时，锁止件将缸筒锁定于基体；当止挡件解除对锁止件的锁定时，锁止件将缸筒与基体解锁；活塞组件朝向开放端运动能够触发止挡件动作，以使止挡件解除对锁止件的锁定。上述技术方案中，通过活塞组件运动能够使得止挡件解除对锁止件的锁定，便于缸筒从基体上拆下，同时活塞组件通过止挡件间接对锁止件进行控制，提高了活塞组件运动的灵活性，且减少对活塞组件执行其他功能的干扰。在本申请第一方面的一些实施例中，止挡件的位置具有将锁止件锁定的第一位置和解除对锁止件锁定的第二位置；锁止组件还包括弹性件，弹性件作用于所述止挡件，活塞能够驱动止挡件克服弹性件的弹性力从第一位置向第二位置移动，弹性件能够驱动止挡件从第二位置回到第一位置。上述技术方案中，锁止组件包括作用于止挡件的弹性件，活塞组件移动能够使得活塞驱动止挡件克服弹性件的弹性力从第一位置移动至第二位置，以使止挡件将锁止件解锁，当活塞对止挡件的作用撤销后，止挡件能够在弹性件的作用下从第二位置移动至第一位置，以实现对锁止件锁定，即止挡件对锁止件的解锁或锁定分别是由不同的部件驱动的，提高了活塞组件运动的灵活性，且减少对活塞组件执行其他功能的干扰。在本申请第一方面的一些实施例中，基体呈筒状结构，止挡件呈环形结构，活塞杆穿过止挡件的中心孔，开放端套接在基体上，基体套接在止挡件上，止挡件能够相对于基体轴向移动；开放端设有卡槽，基体的侧壁上设有通孔，锁止件的一端能够伸出通孔并与卡槽卡合；止挡件的外周面上设有凹槽，当止挡件处于第一位置时，凹槽与通孔错开，止挡件阻止锁止件的伸出端缩回；当止挡件处于第二位置时，凹槽与通孔对齐，止挡件允许锁止件的伸出端缩回。上述技术方案中，基体呈筒状结构，止挡件呈环形结构，缸筒的开放端、基体和止挡件依次套接，使得止挡件和活塞组件的运动路径更加稳定，活塞执行机构的结构更加紧凑。当止挡件上的凹槽与基体上的通孔对齐或者错开时，锁止件能够被解锁或锁定，结构简单，便于实现。在本申请第一方面的一些实施例中，基体上设有多个通孔，多个通孔沿基体的周向间隔分布；锁止组件包括多个锁止件，锁止件与通孔一一对应，凹槽为沿止挡件周向延伸的环形凹槽。上述技术方案中，锁止件和通孔均设置多个，能够从多个方向对基体和缸筒进行锁定，使得基体和缸筒的锁定更加稳定可靠。在本申请第一方面的一些实施例中，基体上设有用于阻止所述止挡件脱出的限位部，当止挡件位于第一位置时，止挡件与限位部抵持。上述技术方案中，当止挡件位于第一位置时，止挡件与限位部抵持，限位部能够阻止止挡件进一步向远离开口端的方向移动，限位部能够将止挡件保持在第一位置，避免止挡件离开第一位置使得锁止件被解锁。在本申请第一方面的一些实施例中，活塞执行机构还包括电机和空心转轴，空心转轴可转动地连接于基体，空心转轴上形成有内螺纹，活塞杆上形成有与内螺纹配合的外螺纹，电机用于驱动空心转轴转动；空心转轴转动能够驱动活塞杆相对基体移动。上述技术方案中，活塞杆与空心转轴螺接，电机驱动空心转轴转动能够带动活塞杆直线移动，即将电机的转动转化为活塞杆的直线移动，驱动方式简单，还有利于活塞执行机构的各部件的合理布置。在本申请第一方面的一些实施例中，活塞执行机构还包括安装板和连接体，基体、电机和连接体均固定在安装板上，连接体用于与机械臂的末端连接。上述技术方案中，连接体的设置便于将该活塞执行机构安装于机械臂的末端，使得该活塞执行机构的适用范围更广。在本申请第一方面的一些实施例中，活塞执行机构的无杆腔用于存储物料，缸筒的与开放端相反的一端设有出料嘴。上述技术方案中，活塞组件向靠近出料嘴的一端移动能够将无杆腔内的物料挤出用于施工，即活塞组件不仅能够驱动锁止组件动作，还能为挤出物料提供动力，减少了活塞执行机构动力设备的设置，节约了成本，也简化了活塞执行机构的结构。第二方面，本申请实施例提供一种填缝机器人，包括第一方面实施例提供的活塞执行机构，活塞执行机构的无杆腔用于存储物料，缸筒的与开放端相反的一端设有出料嘴。上述技术方案中，当填缝机器人工作过程中缸筒内没有物料时，可以驱动锁止组件动作更换缸筒，能够提高缸筒的通用性。并且活塞组件不仅能够驱动锁止组件动作，还能为挤出物料提供动力，不需要增设其他的动力的装置进行缸筒更换，避免填缝机器人整体结构复杂，降低了填缝机器人的重量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请第一方面实施例提供的活塞执行机构的结构示意图；图2为本申请第一方面实施例提供的活塞执行机构的锁止件被锁定的示意图；图3为图2中III处的放大图；图4为本申请第一方面实施例提供的活塞执行机构的锁止件解除锁定的示意图；图5为图4中V处的放大图；图6为基体的结构示意图；图7为止挡件的剖视图。图标：100-活塞执行机构；10-基体；11-限位部；12-通孔；20-缸筒；21-开放端；22-出料嘴；23-抵靠部；24-卡槽；30-活塞组件；31-活塞杆；32-活塞；41-锁止件；42本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种活塞执行机构，其特征在于，包括：/n基体，所述基体上设有锁止组件；/n缸筒，所述缸筒具有开放端，所述开放端连接于所述基体，所述锁止组件用于将所述缸筒与所述基体锁定；以及/n活塞组件，所述活塞组件包括活塞和活塞杆，所述活塞杆可移动地设于所述基体，所述活塞设置于所述缸筒内且与所述活塞杆连接，所述活塞组件朝向所述开放端运动能够触发所述锁止组件动作，以将所述缸筒与所述基体解锁。/n

【技术特征摘要】
1.一种活塞执行机构，其特征在于，包括：
基体，所述基体上设有锁止组件；
缸筒，所述缸筒具有开放端，所述开放端连接于所述基体，所述锁止组件用于将所述缸筒与所述基体锁定；以及
活塞组件，所述活塞组件包括活塞和活塞杆，所述活塞杆可移动地设于所述基体，所述活塞设置于所述缸筒内且与所述活塞杆连接，所述活塞组件朝向所述开放端运动能够触发所述锁止组件动作，以将所述缸筒与所述基体解锁。


2.根据权利要求1所述的活塞执行机构，其特征在于，所述锁止组件包括锁止件和用于锁定所述锁止件的止挡件，当所述止挡件将所述锁止件锁定时，所述锁止件将所述缸筒锁定于所述基体；
当所述止挡件解除对所述锁止件的锁定时，所述锁止件将所述缸筒与所述基体解锁；
所述活塞组件朝向所述开放端运动能够触发所述止挡件动作，以使所述止挡件解除对所述锁止件的锁定。


3.根据权利要求2所述的活塞执行机构，其特征在于，所述止挡件的位置具有将所述锁止件锁定的第一位置和解除对所述锁止件锁定的第二位置；
所述锁止组件还包括弹性件，所述弹性件作用于所述止挡件，所述活塞能够驱动所述止挡件克服所述弹性件的弹性力从所述第一位置向所述第二位置移动，所述弹性件能够驱动所述止挡件从所述第二位置回到所述第一位置。


4.根据权利要求3所述的活塞执行机构，其特征在于，所述基体呈筒状结构，所述止挡件呈环形结构，所述活塞杆穿过所述止挡件的中心孔，所述开放端套接在所述基体上，所述基体套接在所述止挡件上，所述止挡件能够相对于所述基体轴向移动；
所述开放端设有卡槽，所述基体的侧壁上设有通孔，所述锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏愷含，刘丹，李洋，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44