一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块制造技术

本实用新型专利技术公开一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动，相对现有技术，本实用新型专利技术技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重比较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块
本技术涉及机器人关节
，特别涉及一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展，机器人越来越受到广泛应用，并涉及到各行各业。但传统的机器人缺乏重构性，通常只能满足单一的生产作业或生产任务，从而难以满足新时代中对多任务、广应用和高柔性的需求。作为新的设计方法，机器人模块化设计具备方便地改变机器人的自由度和构型等优点，因此能较好地解决机器人对任务和应用场合的适应性和柔性等方面问题，并且将机器人划分成模块进行单元设计，每个模块都能实现独立功能，模块间组合重构可形成多种构型，每种构型对应若干种任务，可满足多任务、广应用和高柔性的需求。与此同时，模块化设计便于进行规模化和标准化生产、降低生产和维护成本，从而使模块化设计受到广泛关注。国内外已开发了一系列机器人关节模块，例如专利ZL201010242196.7和ZL201010242208.6分别公开了一种摆动关节和回转关节模块，这些关节模块性能不错且能满足一定要求。然而上述两个专利的技术方案采用了传统的谐波减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动。


2.如权利要求1所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述运动支链组由周向均匀设置的若干个空间曲形结构的运动支链组成，每个运动支链的上端和下端分别与所述运动平台和所述固定基座铰接相连。


3.如权利要求2所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述中间回转轴包括依次铰接相连的前端转轴、中间转轴和末端转轴。


4.如权利要求3所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述运动支链分别与所述运动平台和所述固定基座之间、所述前端转轴与所述中间转轴一端、所述中间转轴另一端与所述末端转轴通过虎克铰铰接相连。

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，梁智豪，姜浩，张涛，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：广东;44