一种基于电动缸的三自由度并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种基于电动缸的三自由度并联机构，包括：机架，呈板状且水平布置；运动支链，三条运动支链呈三角形布置且其一端分别与机架活动连接；动平台，设置在三条运动支链所围成的空间内，且动平台与三条运动支链的另一端活动连接；三条运动支链均包括电动缸、转动副和万向关节，电动缸的固定端通过转动副与机架连接，电动缸的输出端通过万向关节与动平台连接；三条运动支链共同作用使动平台具备绕x轴和绕y轴的两转动自由度以及沿z轴的一平动自由度。本发明专利技术能够有效增加动平台摆角范围，铰链数量减少有利于保证动平台运动精度，同时两个方向摆动和移动可单独解耦，降低了控制难度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电动缸的三自由度并联机构
本专利技术涉及一种并联机构，具体是关于一种基于电动缸且具有空间两转动和一移动的三自由度并联机构，属于机械制造领域。
技术介绍
并联机构结构紧凑，模块化性能好，刚度质量比大，易于实现高速运动。并联机构是由多个支链和动、静平台共同构成的闭环系统，其自由度最多为六。自由度少于六的并联机构被称为少自由度并联机构。其中，三自由度并联机构是一种重要的少自由度并联机构。近年来，一些基于三自由度并联机构的混联制造装备在工业中得到了成功应用，如基于2-UPR/SPR机构的Exechoon五轴混联加工中心(W02006054935)，以及基于3-PRS机构的Ecospeed五轴混联加工中心(W02000025976)等。混联机构兼具串联机构工作空间大以及并联机构结构紧凑、动态响应特性好的优点，能够实现大工作空间的五轴联动高速切铣加工，适合应用于空间自由曲面类零部件的加工。专利US6431802和CN100377847C为目前两种常见的三自由度并联机构，分别为3PRS构型和3RPS构型，二者均已应用于混联机床领域。上述两个机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电动缸的三自由度并联机构，其特征在于，包括：/n机架(10)，呈板状且水平布置；/n第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)，呈三角形布置且所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)的一端与所述机架(10)活动连接；/n动平台(20)，设置在所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)所围成的空间内，且所述动平台(20)与所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)的另一端活动连接；/n所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)均...

【技术特征摘要】
1.一种基于电动缸的三自由度并联机构，其特征在于，包括：
机架(10)，呈板状且水平布置；
第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)，呈三角形布置且所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)的一端与所述机架(10)活动连接；
动平台(20)，设置在所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)所围成的空间内，且所述动平台(20)与所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)的另一端活动连接；
所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)均包括电动缸(11)、转动副(12)和万向关节(13)，所述电动缸(11)的固定端通过所述转动副(12)与所述机架(10)连接，所述电动缸(11)的输出端通过所述万向关节(13)与所述动平台(20)连接；
所述第一运动支链(101)、第二运动支链(102)和第三运动支链(103)共同作用使所述动平台(20)具备绕x轴和绕y轴的两转动自由度以及沿z轴的一平动自由度。


2.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：关立文，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11