以太网总线通讯方法、装置、机器人、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种以太网总线通讯方法、装置、机器人、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；然后，确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；最后，通过被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。实现了一种设计方案清晰明确、实用难度较低、传输效率较高的实时性数据传输方案。

【技术实现步骤摘要】
以太网总线通讯方法、装置、机器人、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种以太网总线通讯方法、装置、机器人、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有技术在，随着机器人
、自动驾驶领域、工业自动化领域的快速发展，实时数据传输、大数据量数据的吞吐、远距离数据传输等通讯需求也越来越高。一方面，传统的远距离通讯总线RS485总线、RS232总线、CAN总线(1MHZ)以及Flexray(10MHZ)传输方案均已无法满足当前的工业实用需求；另一方面，基于TCP/UDP协议的以太网通讯存在时延(TCP)，以及存在不确定性(UDP)，同样无法满足数据传输的实时性需求。为了满足对数据传输的实时性需求，目前主流的实时以太网技术OPENPOWERLINK(一种开源的传输方案)，其协议采用CANOPEN的技术方案，该技术方案存在设计复杂、实用难度较高、传输效率不高的缺陷，且每个传输时间片分为实时部分和非实时部分，使得时间片加长，传输效率有所降低。因此，现有技术中还没有一种设计方案清晰明确、实用难度较低、传输效率较高的实时性数据传输方案。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本专利技术提出了一种以太网总线通讯方法，该方法包括：在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；通过所述被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。可选的，所述在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求，包括：确定连接至所述主节点的子节点数量，同时，确定下一次所述子节点单次传输最大数据量，以及时间同步信息，其中，根据所述子节点数量和所述数据量确定所述时间片的长度；由当前总线的节点数量和所述时间片的长度确定所述单次传输最大数据量。可选的，所述在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求，包括：确定所述主节点的子节点设备表；由所述主节点向所述子节点设备表中的各个子节点发送所述轮寻请求。可选的，所述确定接收到所述轮寻请求的至少一个子节点，以及，由所述至少一个子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息，包括：由所述至少一个子节点生成所述回应消息，其中，所述回应消息包括广播消息、或服务消息、或匿名消息。可选的，所述通过所述至少一个子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次确定接收到所述轮寻请求的下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息，包括：在所述时间片内，当所述各个子节点逐次完成所述回应消息的生成和发送操作后，逐次确定下一个时间片，同时，开始由主节点向各个子节点发送轮寻请求。可选的，所述方法还包括：获取上位机配置所述主节点的节点信息，以及，根据所述节点信息确定所述主节点下待轮寻的各个子节点。本专利技术还提出了一种以太网总线通讯方法，该方法包括：由上位机配置主节点的子节点设备表，或者，确定通过CAN总线与所述主节点连接的各个子节点；在一个时间片内，获取由所述主节点向至少一个子节点发送的轮寻请求；通过所述至少一个子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次确定接收到所述轮寻请求的下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。可选的，所述确定通过CAN总线与所述主节点连接的各个子节点，包括：所述主节点通过所述CAN总线管理所述子节点的热插拔、ID分配、节点健康管理、以及节点固件更新。本专利技术还提出了一种以太网总线通讯装置，该装置包括：请求获取模块，用于在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；消息生成模块，用于确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；消息发送模块，用于通过所述至少一个子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次确定接收到所述轮寻请求的下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。本专利技术还提出了一种机器人，该机器人包括如上所述的以太网总线通讯装置。本专利技术还提出了一种以太网总线通讯设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；通过所述被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有以太网总线通讯程序，所述以太网总线通讯程序被处理器执行时实现如上所述的以太网总线通讯方法的步骤。本实施例的有益效果在于，通过在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；然后，确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；最后，通过所述被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。实现了一种设计方案清晰明确、实用难度较低、传输效率较高的实时性数据传输方案。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第一流程图图2是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第二流程图；图3是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第一协议帧示意图；图4是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第二协议帧示意图；图5是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第三协议帧示意图；图6是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第四协议帧示意图；图7是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第五协议帧示意图；图8是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的主节点配置示意图；图9是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯装置的结构框图。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。实施例一图1是本专利技术实施例提供的以太网总线通讯方法的第一流程图。在本实施例中，提出了一种以太网总线通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种以太网总线通讯方法，其特征在于，所述方法包括：/n在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；/n确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；/n通过所述被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。/n

【技术特征摘要】
1.一种以太网总线通讯方法，其特征在于，所述方法包括：
在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求；
确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息；
通过所述被轮询到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息。


2.根据权利要求1所述的以太网总线通讯方法，其特征在于，所述在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求，包括：
确定连接至所述主节点的子节点数量，同时，确定下一次所述子节点单次传输最大数据量，以及时间同步信息，其中，由当前总线的节点数量和所述时间片的长度确定所述单次传输最大数据量。


3.根据权利要求1所述的以太网总线通讯方法，其特征在于，所述在一个时间片内，由主节点向各个子节点发送轮寻请求，包括：
确定所述主节点的子节点设备表；
由所述主节点向所述子节点设备表中的各个子节点发送所述轮寻请求。


4.根据权利要求1所述的以太网总线通讯方法，其特征在于，所述确定接收到所述轮寻请求的子节点，以及，由所述子节点生成与所述轮寻请求对应的回应消息，包括：
由所述子节点生成所述回应消息，其中，所述回应消息包括广播消息、或服务消息、或匿名消息。


5.根据权利要求1所述的以太网总线通讯方法，其特征在于，所述通过所述被轮寻到的子节点向所述以太网总线广播所述回应消息，以及，在所述一个时间片内，逐次轮寻请求下一个子节点，并由所述下一个子节点生成并发送与所述轮寻请求对应的回应消息，包括：
在所述时间片内，当所述各个子节点逐次完成所述回应消息的发送和生成操作后，逐次确定下一个时间片，同时，开始由主节点向各个子节点发送轮寻请求。


6.根据权利要求1所述的以太网总线通讯方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过上位机配置所述主节点的子节点信息，以及，根据所述节点信息确定所述主节点下待轮寻的各个子节点。


7.一种以太网总线通讯方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟卫，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44