【技术实现步骤摘要】
一种宽视角观测型水下机器人
本技术涉及水下机器人先进制造领域，更具体地说，它涉及一种宽视角观测型水下机器人。
技术介绍
水下机器人作为海洋及水域开发的核心技术，指的是能够在水下运动并且具有一定视觉和感知能力的装置，不同使用场景决定了水下机器人应该具备的附加功能，机器人功能越多对结构设计要求越高，只有将不同系统的功能模块合理布局于机器人框架上，才能构建应用于不同场合的水下机器人。其中观测型水下机器人作为水下探测的重要手段，需要集成控制系统、能源系统、推进系统、观测系统，涉及到军事、科研、海洋探测、水利水电设施检测、教育、娱乐等各个领域。随着应用范围日趋广泛，技术研究日趋成熟，对于观测型水下机器人的要求也越来越高，对观测型水下机器人的要求主要体现在可视范围及图像清晰度。其中，观测系统包括水下摄像机和水下照明灯，水下摄像机为水下机器人探索水下世界的“眼睛”，水下照明灯作为水下“光源”使用，二者均涉及到水下密封技术，多会采用独立的舱体结构设计方式，挂载于水下机器人上，这样在水下机器人稳定于一处时，摄像机角度无法调节，...
【技术保护点】
1.一种宽视角观测型水下机器人，包括主舱（1），连接于主舱（1）的能源模块（2）、推进模块（3）、照明模块（4）和摄像模块（5），其特征在于：各模块与主舱（1）之间均为可拆连接且具有水密结构，所述主舱（1）包括控制各个模块工作的控制板、收容控制板的舱筒（12）、连接于舱筒（12）前部的透明球形罩（16）、连接于舱筒（12）后部的舱盖（11），其中摄像模块（5）转动连接于球形罩（16）内，所述舱筒（12）内设有驱动摄像模块（5）转动的驱动件。/n
【技术特征摘要】
1.一种宽视角观测型水下机器人，包括主舱（1），连接于主舱（1）的能源模块（2）、推进模块（3）、照明模块（4）和摄像模块（5），其特征在于：各模块与主舱（1）之间均为可拆连接且具有水密结构，所述主舱（1）包括控制各个模块工作的控制板、收容控制板的舱筒（12）、连接于舱筒（12）前部的透明球形罩（16）、连接于舱筒（12）后部的舱盖（11），其中摄像模块（5）转动连接于球形罩（16）内，所述舱筒（12）内设有驱动摄像模块（5）转动的驱动件。
2.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述摄像模块（5）包括连接于舱筒（12）的机芯板（55）、连接于机芯板（55）且朝向球形罩（16）的摄像机模组（51），所述驱动件使用云台舵机（54），云台舵机（54）连接于机芯板（55），云台舵机（54）的输出轴连接有舵机齿轮（541），摄像机模组（51）设有与舵机齿轮（541）配合的齿轮槽。
3.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述舱筒（12）内还收纳有供电板，所述能源模块（2）包括对称设置于舱筒（12）两侧的电池舱（21），电池舱（21）呈一体化设置且通过走线管（22）连接于主舱（1），电池舱（21）控制线沿走线管（22）穿入主舱（1）并电连于供电板；舱盖（11）上设有耦接于供电板且延伸至舱筒（12）外的充电接口（14）。
4.根据权利要求3所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述充电接口（14）周向设有螺纹段，所述充电接口（14）配套设置有充电接头（141），所述充电接头（141）外套设有与螺纹段配合的螺纹水密套（144），在充电接口（14）与充电接头（141）电连后，螺纹水密套（144）一端沿螺纹段旋进，另一端抵紧于充电接头（141）远离充电接口（14）的一端；所述充电接头（141）不使用时，螺纹段螺纹连接有封闭充电接口（14）的水密盖（143）。
5.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述推进模块（3）包括连接于主舱（1）的水下推进器，水下推进器包括连接于主舱（1）的固定座（31）、连接于固定座（31）的电机外壳（33）、同轴连接于电机外壳（33）内的驱动电机（34）、连接于驱动电机（34）的桨叶（35）和连接于电机外壳（33）且对水流导流的导流罩（32），其中桨叶（35）位于导流罩（32）内，导流罩（32）与电机外壳（33）通过锁定机构连接。
6.根据权利要求5所述的一种宽视角...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩冰，吴桐树，庞硕，
申请(专利权)人：杭州爱易特智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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