【技术实现步骤摘要】
一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人
本专利技术属于水下机器人
，具体涉及一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人。
技术介绍
海洋中蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和食物资源，提高海洋资源探测能力有助于人类对海洋资源进行更合理的开发和保护。水下机器人在海洋生物观察、海底资源探测和海底管道巡检等领域中有着广泛的应用前景。水下机器人可分为无缆水下机器人和有缆水下机器人两类，无缆水下机器人一般采用板载电池供电，利用电磁波或超声波等无线通信技术与岸上操作者进行通信，因此具有机动性好和环境适应性强等优点，受限于电磁波水下通信距离短和水声通信设备耗能高等水下无线通信局限性，以及板载电池无法提供水下机器人持续长时间工作的电力，目前无缆水下机器人无法要求长航时和实时的水下任务中发挥实质作用。另一类是有缆水下机器人，其通常利用铜线或铝线电缆供电，利用光纤或者铜线电缆等有线通信技术与岸上操作者进行通信，具有续航时间长、通信容量大和传输延迟低等优点，同时电缆还可有效防止水下机器人失联，因此在实际的军民两用领域的水下任务中已经得到广泛的应用。
【技术保护点】
1.一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，其特征在于，包括依次设置的头部密封舱(1)，中部密封舱(2)和尾部密封舱(3)，所述中部密封舱(2)中安装有沉浮调节机构，所述中部密封舱(2)两侧分别对称有左侧仿生波动鳍推进机构(5)和右侧仿生波动鳍推进机构(4)，所述左侧仿生波动鳍推进机构(5)和右侧仿生波动鳍推进机构(4)结构相同；所述尾部密封舱(3)中设置有用于驱动左侧仿生波动鳍推进机构(5)的第一电机(11)和用于驱动右侧仿生波动鳍推进机构(4)的第二电机(12)；/n所述左侧仿生波动鳍推进机构(5)包括推进机构底座(16)、推进机构转轴(17)、凸轮摆臂驱动机构(19)、...
【技术特征摘要】
1.一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，其特征在于，包括依次设置的头部密封舱(1)，中部密封舱(2)和尾部密封舱(3)，所述中部密封舱(2)中安装有沉浮调节机构，所述中部密封舱(2)两侧分别对称有左侧仿生波动鳍推进机构(5)和右侧仿生波动鳍推进机构(4)，所述左侧仿生波动鳍推进机构(5)和右侧仿生波动鳍推进机构(4)结构相同；所述尾部密封舱(3)中设置有用于驱动左侧仿生波动鳍推进机构(5)的第一电机(11)和用于驱动右侧仿生波动鳍推进机构(4)的第二电机(12)；
所述左侧仿生波动鳍推进机构(5)包括推进机构底座(16)、推进机构转轴(17)、凸轮摆臂驱动机构(19)、鳍条(25)和鳍面(26)，所述推进机构底座(16)竖直固定在中部密封舱(2)一侧，推进机构底座(16)上固定有N个肋板(37)，N≥5，所述推进机构转轴(17)与所有肋板(37)通过轴承连接且一端安装在第一电机(11)的动力输出轴上；每个肋板(37)侧面均安装有一个凸轮摆臂驱动机构(19)；
凸轮摆臂驱动机构(19)包括摆臂连杆(24)、摆臂圆柱(23)、凸轮(20)和摇杆(22)，所述摇杆(22)上固定有鳍条(25)，所述摆臂连杆(24)一端与摇杆(22)固定连接后与肋板(37)铰接，另一端与摆臂圆柱(23)固定连接，所述凸轮(20)与推进机构转轴(17)固定连接，在推进机构转轴(17)转动过程中，摆臂圆柱(23)的圆柱面与凸轮(20)的弧面始终相切；相邻的摇杆(22)安装初始角度值的差值为θm，θm为摇杆的最大摆动角度，靠近头部密封舱(1)的凸轮摆臂驱动机构(19)的摇杆(22)输出角度的相位超前于远离头部密封舱(1)的凸轮摆臂驱动机构(19)的摇杆(22)输出角度；
所述鳍条(25)等间距地内嵌于鳍面(26)中。
2.根据权利要求1所述的一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，其特征在于，所述沉浮调节机构包括导轨底座(27)，丝杠(29)，第一螺母(31)，第二螺母(32)，滑块(28)和第三电机(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡桥，尹盛林，王朝晖，陈龙，陈振汉，魏昶，刘钰，吉欣悦，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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