一种多传感器隧洞定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型专利技术设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。

A Multi-sensor Tunnel Positioning System

The utility model discloses a multi-sensor tunnel positioning system, which comprises a central processing unit, several ranging sonars for measuring the distance information between the robot and the tunnel wall, an attitude sensor for obtaining the information of the robot's prime angle and a depth meter for obtaining the depth information of the robot in water. The central processing unit is connected with the ranging sonar. The distance information between the robot measured by ranging sonar and the tunnel wall is received at the same time. The CPU is connected with the attitude sensor and receives the initial angle information of the robot obtained by the attitude sensor at the same time. The CPU is connected with the depth meter and receives the depth information of the robot in the water at the same time. The utility model has reasonable design, can effectively improve the positioning accuracy of the underwater vehicle in the tunnel and reduce the equipment cost.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器隧洞定位系统
本技术涉及水下隧洞定位
，具体涉及一种多传感器隧洞定位系统。
技术介绍
随着自动控制，电子计算机和能源技术的快速发展，水下智能航行器的应用越来越广泛。实现水下的自主定位是水下智能航行器在水下活动的一个关键。为了保障水下智能航行器的导航定位，水下智能航行器大多都会安装捷联惯性导航系统和多普勒计程仪进行船位推算。捷联惯性导航系统将加速度计和陀螺直接安装在载体上，陀螺仪敏感载体的角速度信息，加速度计敏感载体的比力信息，这些信息都是相对于惯性空间的；然后通过数学平台将加速度计测得的比例信息由载体坐标系转换到导航坐标系，从而进行导航参数计算。捷联惯性导航系统的加速度信息通过积分可以获得速度信息，但是这个速度信息并不是十分准确，需要通过多普勒计程仪的速度信息对其进行校准。但是，当水下智能机器人在隧洞中运行时，由于隧洞尺寸的限制，会使多普勒计程仪的功能失效，失去多普勒计程仪对捷联贯性导航系统的速度校准，会使整个导航定位系统精度降低，从而无法实现机器人位于隧洞内的定位。
技术实现思路
本技术为了解决上述问题，提供了一种设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度的多传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。

【技术特征摘要】
1.一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于：包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈舟，张国成，庞硕，曹建，石磊，盛明伟，孙玉山，王浩军，任健，封飞翔，赖勇，胡能永，韩冰，张永进，张涛，
申请(专利权)人：杭州爱易特智能技术有限公司，浙江省水利水电勘测设计院，哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33