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本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测...该专利属于杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学授权不得商用。