用于低能见度水域的水下检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了用于低能见度水域的水下检测机器人，包括：主体结构，为开放式框架结构；动力系统，实现机器人在水中位置的精准控制及各个方向的运动；传感器系统，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；控制系统，完成调整水下机器人的运动速度和方向；图像系统，用于水下机器人运动过程当中录制和传输水下所需检测部分的视频图像。本实用新型专利技术配置了浑水探测简易装置，可以在低能见度水域(浑水)中，录制和传输水下所需检测部分的清晰视频图像，观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在低能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测，尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患检测及故障检测。

Underwater detection robot for low visibility waters

The utility model discloses an underwater detection robot for low visibility waters, which comprises a main body structure, an open frame structure, a power system, which realizes the precise control of the robot's position in the water and the movement in all directions, a sensor system for real-time monitoring the underwater attitude and depth of the underwater robot. The control system can adjust the speed and direction of the underwater vehicle, and the image system is used to record and transmit the video image of the underwater detection part. The utility model is equipped with a simple device for detecting muddy water, which can record and transmit clear video images of the detection part needed under water in low visibility waters (muddy water), observe the shape and structure of the underwater structures, and solve the problem that the existing underwater vehicles can not carry out underwater concealment of various structures in low visibility waters (muddy water). Fault detection is especially suitable for complex underwater hidden danger detection and fault detection of various hydraulic structures in the field of hydraulic engineering.

【技术实现步骤摘要】
用于低能见度水域的水下检测机器人
本技术涉及水利工程领域中各类水工建筑物的水下检测机器人，具体涉及一种针对低能见度水域(浑水)中各类水工建筑物的水下部分进行实时检测的机器人。
技术介绍
对于水利工程领域中各类水工建筑物的运行管理及维护来说，进行水下隐患检测及故障排查，是日常运行管理及维护必不可少的工作。现有的水下隐患检测及故障排查方式，主要是使用潜水员进行水下作业，但这种方式成本较高，并且由于水下情况的复杂性对潜水员而言具有一定的危险性；同时，针对水深大于50米的地方，依靠潜水员是无法检测的。所以，依托计算机技术和信息技术快速发展，采用水下检测机器人，在高度复杂甚至危险的水域中，代替人工在水下长时间作业将是必然发展趋势。现有的能应用在水利工程领域中的水下检测机器人，一般采用水下摄像机和水下LED照明灯，录制和传输水下所需检测部分的视频图像。但在低能见度水域(浑水)中时，录制和传输水下所需检测部分的清晰视频图像，开展各类建筑物的水下隐患检测有困难。因此，开发用于低能见度水域的水下检测机器人，以解决现有水下检测机器人在低能见度水域(浑水)中无法开展各类建筑物的水下隐患探测的技术问题，变得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于低能见度水域的水下检测机器人，其特征在于：它包括主体结构、动力系统、传感器系统、图像系统和控制系统；所述动力系统、传感器系统、图像系统和控制系统搭载于所述主体结构上；所述主体结构，为开放式框架结构，包括：主舱、缓冲机构、浮力模块、配重块、蓄电池舱、浑水探测简易装置；所述动力系统包括6个对称分布的水下推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的推进器的方向，以实现机器人在水中位置的精准控制及各个方向的运动；所述传感器系统，包括陀螺仪和压力传感器，用于实时监测水下机器人...

【技术特征摘要】
1.用于低能见度水域的水下检测机器人，其特征在于：它包括主体结构、动力系统、传感器系统、图像系统和控制系统；所述动力系统、传感器系统、图像系统和控制系统搭载于所述主体结构上；所述主体结构，为开放式框架结构，包括：主舱、缓冲机构、浮力模块、配重块、蓄电池舱、浑水探测简易装置；所述动力系统包括6个对称分布的水下推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的推进器的方向，以实现机器人在水中位置的精准控制及各个方向的运动；所述传感器系统，包括陀螺仪和压力传感器，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；所述图像系统，包括摄像机和水下LED照明灯，用于水下机器人运动过程当中录制和传输水下所需检测部分的视频图像；所述控制系统，根据图像系统摄像机的反馈，通过控制动力系统完成调整水下机器人的运动速度和方向；根据传感器系统陀螺仪和水压传感器的反馈，通过控制动力系统使水下机器人方向保持不变和定深。2.根据权利要求1所述的用于低能见度水域的水下检测机器人，其特征在于：所述主舱内安装有传感器系统、摄像机、控制系统和电线接口。3.根据权利要求1所述的用于低能见度水域的水下检测机器人，其特征在于：所述缓冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：任健，王浩军，陈舟，孙鹏，韩冰，庞硕，张涛，石磊，蔡爽龙，祝青，刘勤功，刘磊，张祥，肖赞，徐辉，牛牧，
申请(专利权)人：杭州爱易特智能技术有限公司，浙江省水利水电勘测设计院，
类型：新型
国别省市：浙江,33