一种主车网联巡航控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种主车网联巡航控制方法及系统，方法包括：确定主车与前车之间的纵向距离；判断前方两侧旁车道监控区域内是否存在旁车；如果前方两侧旁车道监控区域内存在多辆旁车，则确定两侧旁车道上的主车与各旁车的纵向距离和旁车转向信息，并将所述旁车转向信息输入至神经网络组确定各旁车切入主车与前车间隙的并线切入概率；选取并线切入概率最大的车辆作为旁车目标，并确定主车与旁车目标之间的纵向距离；确定主车与前车之间的跟车距离目标值；根据主车与前车之间的跟车距离目标值确定主车期望目标车速；根据主车期望目标车速控制主车行驶的速度，本发明专利技术根据旁车的切入概率动态调整主车的巡航距离策略，避免与旁车的侧向追尾碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种主车网联巡航控制方法及系统
本专利技术涉及网联汽车主动安全控制
，特别是涉及一种主车网联巡航控制方法及系统。
技术介绍
自适应巡航控制(Adaptivecruisecontrol，ACC)作为高级驾驶辅助系统(Advanceddriverassistantsystem，ADAS)的典型应用之一，是利用车载雷达、相机以及车对车联网通讯设备，获知前方车辆信息，辅助驾驶员对主车进行巡航控制，有效的提升了行驶的舒适性和安全性。但是，车辆在道路上巡航行驶时，周围工况复杂多变，如遇到相邻车道车辆在突然换道切入主车与前车的间隙中。传统的ACC跟车控制策略是等待旁车道车辆完整进入主车前方区域时，才将切入车辆更新为新的跟踪目标，跟踪目标的突然变化以及有限的跟车间隙约束，往往会导致主车的紧急制动刹车，而这种紧急制动反应非常危险，可能导致严重的碰撞。因此，针对旁车的并线行为进行预测，以及对主车采取适当的提前调速反应是提升主车巡航安全性最具挑战性的任务。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的是提供一种主车网联巡航控制方法及系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤S1：确定主车与前车之间的纵向距离；/n步骤S2：判断前方两侧旁车道监控区域内是否存在旁车；如果前方两侧旁车道监控区域内存在多辆旁车，则确定两侧旁车道上的主车与各旁车的纵向距离和旁车转向信息，并执行步骤S3；如果前方两侧旁车道监控区域内不存在旁车，则执行步骤S5；/n步骤S3：将所述旁车转向信息输入至神经网络组确定各旁车切入主车与前车间隙的并线切入概率；/n步骤S4：选取并线切入概率最大的车辆作为旁车目标，并确定主车与旁车目标之间的纵向距离；/n步骤S5：利用跟车距离目标公式确定主车与前车之间的跟车距离目标值，所述跟车距离目标公式...

【技术特征摘要】
1.一种主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：确定主车与前车之间的纵向距离；
步骤S2：判断前方两侧旁车道监控区域内是否存在旁车；如果前方两侧旁车道监控区域内存在多辆旁车，则确定两侧旁车道上的主车与各旁车的纵向距离和旁车转向信息，并执行步骤S3；如果前方两侧旁车道监控区域内不存在旁车，则执行步骤S5；
步骤S3：将所述旁车转向信息输入至神经网络组确定各旁车切入主车与前车间隙的并线切入概率；
步骤S4：选取并线切入概率最大的车辆作为旁车目标，并确定主车与旁车目标之间的纵向距离；
步骤S5：利用跟车距离目标公式确定主车与前车之间的跟车距离目标值，所述跟车距离目标公式为：
h＝phside+(1-p)h1(1)；
其中，h为主车与前车之间的跟车距离目标值，h1为主车与前车之间的纵向距离，hside为主车与旁车目标之间的纵向距离，p为旁车目标的切入概率值；
步骤S6：根据主车与前车之间的跟车距离目标值确定主车期望目标车速；
步骤S7：根据主车期望目标车速控制主车行驶的速度。


2.根据权利要求1所述的主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述根据主车期望目标车速控制主车行驶的速度，具体包括：
步骤S71：根据主车期望目标车速确定主车期望加速度；
步骤S72：判断主车期望加速度是否超过加速度设定范围，如果主车期望加速度没有超过加速度设定范围，则根据主车期望加速度计算油门开度或者制动踏板开度，以使末端车辆控制执行单元根据油门开度或者制动踏板开度改变车速。


3.根据权利要求1所述的主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述确定主车与前车之间的纵向距离，具体包括：
判断主车在主车道上碰撞区域内是否存在前车；如果主车在主车道上碰撞区域内存在前车，则确定主车道上的主车与前车之间的纵向距离，并执行步骤S2；如果主车在主车道上碰撞区域内不存在前车，则拟定前车，确定主车道上主车与前车之间的纵向距离，直接执行步骤S2。


4.根据权利要求1所述的主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述将所述旁车转向信息输入至神经网络组确定各旁车切入主车与前车间隙的并线切入概率，具体包括：
将各旁车在当前时刻前第一设定时间内的所述旁车转向信息输入至NAR神经网络模型，获得当前时刻后第二设定时间的旁车转向信息；
将当前时刻后第二设定时间的旁车转向信息输入至NARX神经网络模型，预测出第二设定时间内各预计位置信息的纵向轨迹；
将当前时刻后第二设定时间的旁车转向信息输入至RNN神经网络模型，预测出第二设定时间内各预计位置信息的横向轨迹；
根据第二设定时间内预计位置信息的纵向轨迹和横向轨迹确定第二设定时间内各预计位置信息；
根据各预计位置信息确定各旁车的并线切入概率。


5.根据权利要求1所述的主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述根据主车与前车之间的跟车距离目标值确定主车期望目标车速，具体公式为：



其中，V(h)为当前跟车距离目标值为h时的主车期望目标车速，hst为最近跟车距离，hgo为最远跟车距离，vmax为巡航速度上限。


6.根据权利要求2所述的主车网联巡航控制方法，其特征在于，所述根据主车期望目标车速确定主车期望加速度，具体公式为：
a...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹渊，张旭东，孙逢春，张涛，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11