高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统技术方案

本发明专利技术提供了高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，包括打磨室，打磨室一端设有进料口，从打磨室首端至打磨室尾端，打磨室一侧依次设有一号操作台、一号机器人和一号导轨；打磨室另一侧依次设有二号操作台、二号机器人和二号导轨，一号导轨上设有一号视觉测量装置，二号导轨上设有二号视觉测量装置，一号机器人端部设有一号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置；二号机器人端部设有二号缺陷检测装置、二号浮动打磨装置，打磨室外部设有控制台，控制台内设有控制器。本发明专利技术可以利用自动化操作对机车打磨腻子情况进行检测，进而自动的计算位置，进行修补，代替人力，避免工作人员长时间封闭作业，保证了工作人员的健康。

【技术实现步骤摘要】
高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统
本专利技术属于高铁机车加工领域，尤其是涉及高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统。
技术介绍
目前铝合金车体涂装的工艺流程为：前处理喷砂→底漆→腻子→中间漆→面漆。涂装体系采用双组份的环氧底漆打底，用不饱和腻子进行填平，然后用双组份聚氨酯漆或双组份环氧漆进行二道底漆封闭，最后涂上双组份聚氨酯涂料面漆，使涂层丰满美观，符合高档装饰性涂装的要求。不论国内还是国际，由于外观和制造工艺的原因，轨道车辆在外部涂装过程中，都使用弹性聚氨酯腻子找平，其中腻子层打磨质量的好坏将直接影响车体面漆的美观性.目前我国高铁行业腻子打磨均是手工打磨，腻子施工属苦、脏、累、粉尘、有毒、保温封闭作业，不适应人工长期操作。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，可以利用自动化操作对机车打磨腻子情况进行检测，进而自动的计算位置，进行修补，代替人力，避免工作人员长时间封闭作业，保证了工作人员的健康。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，包括打磨室、一号导轨、二号导轨、一号机器人、二号机器人、一号视觉测量装置、二号视觉测量装置、一号缺陷检测装置、二号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置和二号浮动打磨装置，打磨室一端设有进料口，从打磨室首端至打磨室尾端，打磨室一侧依次设有一号操作台、一号机器人和一号导轨；打磨室另一侧依次设有二号操作台、二号机器人和二号导轨，一号导轨和二号导轨之间设有一号车体底座、二号车体底座，一号导轨上设有一号视觉测量装置，二号导轨上设有二号视觉测量装置，一号机器人端部设有一号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置；一号机器人底部连接至一号导轨，且一号机器人与一号导轨之间设有驱动一号机器人相对一号导轨移动的一号机器人电机；二号机器人端部设有二号缺陷检测装置、二号浮动打磨装置，二号机器人底部连接至二号导轨，且二号机器人与二号导轨之间设有驱动二号机器人相对二号导轨移动的二号机器人电机，打磨室外部设有控制台，控制台内设有控制器，打磨室内壁设有点激光传感器，点激光传感器、一号机器人电机、二号机器人电机均信号连接至控制器。进一步的，一号视觉测量装置和二号视觉测量装置结构相同，一号视觉测量装置包括平移底座、升降框架、丝杠、升降电机、安装盒和测量摄像头，平移底座通过滑块连接至一号导轨，滑块由平移电机驱动实现横向移动，升降框架固定安装至平移底座，升降框架内设有丝杠，升降框架顶部设有升降电机，丝杠一端固定连接至升降电机输出端，安装盒通过螺母螺纹连接至丝杠，且安装盒相对升降框架上下移动，安装盒内设有测量摄像头，平移电机、升降电机、测量摄像头均信号连接至控制器。进一步的，测量摄像头为双目摄像头或多目摄像头。进一步的，一号浮动打磨装置、二号浮动打磨装置结构相同，一号浮动打磨装置包括力控制末端执行器、砂碟式磨抛机，砂碟式磨抛机通过力控制末端执行器连接至一号机器人，力控制末端执行器信号连接至控制器。进一步的，一号机器人一侧设有吸尘器，吸尘器通过管路连接至一号浮动打磨装置一侧，吸尘器信号连接至控制器。进一步的，一号缺陷检测装置和二号缺陷检测装置结构相同，一号缺陷检测装置包括防护罩、智能相机、光源灯和安装底板，光源灯通过一号连接架固定连接至安装底板，智能相机通过二号连接架连接至安装底板，智能相机、光源灯信号连接至控制器，一号连接架包括一号板、一号连接板和转动板，一号板设有两条一号滑槽，一号连接板一端通过穿过一号滑槽的螺钉连接至一号板，且一号连接板相对一号板滑动，一号连接板另一端固定连接至转动板，转动板设有二号滑槽，螺钉穿过二号滑槽固定连接至一号连接板，且转动板相对一号连接板转动，二号连接架包括二号板和二号连接板，二号板两侧设有三号滑槽，二号连接板通过穿过三号滑槽的螺钉固定连接至二号板。进一步的，防护罩为一端开口的盒体结构，防护罩开口一侧设有盖板，盖板与防护罩为可拆卸连接。进一步的，光源灯与一号连接架一一对应，光源灯的数量至少为两个，且光源灯为LED灯。进一步的，智能相机为现有技术中通用的二维相机。进一步的，所述控制器为PLC。相对于现有技术，本专利技术所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统具有以下优势：(1)本专利技术所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，利用自动化的操作模式，对车体进行腻子打磨，对表面进行缺陷检测，以及修补等过程，代替人力提高工作效率，避免工作人员长时间封闭作业。(2)本专利技术所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，利用点激光传感器对车体的位置进行定位检测，检测到车体位置，及时进行腻子打磨施工。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统示意图；图2为本专利技术实施例所述的一号视觉测量装置示意图；图3为本专利技术实施例所述的一号机器人、一号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置连接示意图；图4为本专利技术实施例所述的图3中局部A的放大示意图；图5为本专利技术实施例所述的一号连接架示意图。附图标记说明：1-打磨室；2-一号机器人；3-二号机器人；4-一号导轨；5-二号导轨；6-一号视觉测量装置；61-平移底座；62-升降框架；63-丝杠；64-升降电机；65-安装盒；66-测量摄像头；7-二号视觉测量装置；8-一号缺陷检测装置；81-防护罩；82-智能相机；83-光源灯；84-安装底板；85-一号连接架；851-一号板；852-一号连接板；853-转动板；854-一号滑槽；855-二号滑槽；86-二号连接架；861-二号板；862-二号连接板；863-三号滑槽；9-一号浮动打磨装置；91-力控制末端执行器；92-砂碟式磨抛机。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，其特征在于：包括打磨室(1)、一号机器人(2)、二号机器人(3)、一号导轨(4)、二号导轨(5)、一号视觉测量装置(6)、二号视觉测量装置(7)、一号缺陷检测装置(8)、二号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置(9)和二号浮动打磨装置，/n打磨室(1)一端设有进料口，从打磨室(1)首端至打磨室(1)尾端，打磨室(1)一侧依次设有一号操作台、一号机器人(2)和一号导轨(4)；打磨室(1)另一侧依次设有二号操作台、二号机器人(3)和二号导轨(5)，一号导轨(4)和二号导轨(5)之间设有一号车体底座、二号车体底座，一号导轨(4)上设有一号视觉测量装置(6)，二号导轨(5)上设有二号视觉测量装置(7)，/n一号机器人(2)端部设有一号缺陷检测装置(8)、一号浮动打磨装置(9)；一号机器人(2)底部连接至一号导轨(4)，且一号机器人(2)与一号导轨(4)之间设有驱动一号机器人(2)相对一号导轨(4)移动的一号机器人电机；二号机器人(3)端部设有二号缺陷检测装置、二号浮动打磨装置，二号机器人(3)底部连接至二号导轨(5)，且二号机器人(3)与二号导轨(5)之间设有驱动二号机器人(3)相对二号导轨(5)移动的二号机器人电机，/n打磨室(1)外部设有控制台，控制台内设有控制器，打磨室(1)内壁设有点激光传感器，点激光传感器、一号机器人电机、二号机器人电机均信号连接至控制器。/n...

【技术特征摘要】
1.高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，其特征在于：包括打磨室(1)、一号机器人(2)、二号机器人(3)、一号导轨(4)、二号导轨(5)、一号视觉测量装置(6)、二号视觉测量装置(7)、一号缺陷检测装置(8)、二号缺陷检测装置、一号浮动打磨装置(9)和二号浮动打磨装置，
打磨室(1)一端设有进料口，从打磨室(1)首端至打磨室(1)尾端，打磨室(1)一侧依次设有一号操作台、一号机器人(2)和一号导轨(4)；打磨室(1)另一侧依次设有二号操作台、二号机器人(3)和二号导轨(5)，一号导轨(4)和二号导轨(5)之间设有一号车体底座、二号车体底座，一号导轨(4)上设有一号视觉测量装置(6)，二号导轨(5)上设有二号视觉测量装置(7)，
一号机器人(2)端部设有一号缺陷检测装置(8)、一号浮动打磨装置(9)；一号机器人(2)底部连接至一号导轨(4)，且一号机器人(2)与一号导轨(4)之间设有驱动一号机器人(2)相对一号导轨(4)移动的一号机器人电机；二号机器人(3)端部设有二号缺陷检测装置、二号浮动打磨装置，二号机器人(3)底部连接至二号导轨(5)，且二号机器人(3)与二号导轨(5)之间设有驱动二号机器人(3)相对二号导轨(5)移动的二号机器人电机，
打磨室(1)外部设有控制台，控制台内设有控制器，打磨室(1)内壁设有点激光传感器，点激光传感器、一号机器人电机、二号机器人电机均信号连接至控制器。


2.根据权利要求1所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，其特征在于：一号视觉测量装置(6)和二号视觉测量装置(7)结构相同，一号视觉测量装置(6)包括平移底座(61)、升降框架(62)、丝杠(63)、升降电机(64)、安装盒(65)和测量摄像头(66)，平移底座(61)通过滑块连接至一号导轨(4)，滑块由平移电机驱动实现横向移动，升降框架(62)固定安装至平移底座(61)，升降框架(62)内设有丝杠(63)，升降框架(62)顶部设有升降电机(64)，丝杠(63)一端固定连接至升降电机(64)输出端，安装盒(65)通过螺母螺纹连接至丝杠(63)，且安装盒(65)相对升降框架(62)上下移动，安装盒(65)内设有测量摄像头(66)，平移电机、升降电机(64)、测量摄像头(66)均信号连接至控制器。


3.根据权利要求2所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化打磨系统，其特征在于：测量摄像头(66)为双目摄像头或多目摄像头。


4.根据权利要求1所述的高铁铝合金涂装车体腻子自动化...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐立哲，黄兴博，孙云权，刘春江，李昂，
申请(专利权)人：廊坊智通机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13