一种打磨机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械加工技术领域，尤其是一种打磨机械臂，包括：移动桁架机械臂，包括第一移动装置和机械臂，所述第一移动装置用于带动机械臂移动；图像检测组件，包括第二移动装置和摄像头，所述第二移动装置用于带动摄像头移动，所述摄像头获取工件表面图像发送给控制系统；压力打磨装置，包括压力传感器和磨头，所述压力传感器安装在机械臂的端部并与磨头贴合安装，所述压力传感器用于监测磨头与工件之间的接触压力并传送给控制系统；定位装置，用于将工件夹紧定位；控制系统，用于控制移动桁架机械臂、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置，本发明专利技术可以解决现有技术中人工磨削时打磨力度不好把握以及肉眼观察不能很好地评估打磨效果的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种打磨机械臂
本专利技术涉及机械加工
，具体领域为一种打磨机械臂。
技术介绍
在机械行业中，通常经过淬火后的工件都要进行磨削，现有的磨削大多通过人工完成，但人工磨削存在较多弊端：人工磨削把握不好磨削的力度，会导致工件出现磨削裂痕；对不规则形状的工件进行磨削时容易忘记某处磨削；磨削完成后只能通过肉眼观察磨削效果，而肉眼观察并不能很好的评估打磨效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种打磨机械臂，以解决现有技术中人工磨削时打磨力度不好把握以及肉眼观察不能很好地评估打磨效果的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种打磨机械臂，包括：移动桁架机械臂，包括第一移动装置和机械臂，所述第一移动装置用于带动机械臂移动；图像检测组件，包括第二移动装置和摄像头，所述第二移动装置用于带动摄像头移动，所述摄像头获取工件表面图像发送给控制系统；压力打磨装置，包括压力传感器和磨头，所述压力传感器安装在机械臂的端部并与磨头贴合安装，所述压力传感器用于监测磨头与工件之间的接触压力并传送给控制系统；定位装置，用于将工件夹紧定位；控制系统，用于控制移动桁架机械臂、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置。优选的，所述第一移动装置带动机械臂在X、Y以及Z轴三个方向上移动，所述第一移动装置包括第一X向伺服驱动组件、第一Y向伺服驱动组件和第一Z向伺服驱动组件，所述第一X向伺服驱动组件与第一Y向伺服驱动组件中的运动部件连接，所述第一Y向伺服驱动组件与第一Z向伺服驱动组件中的运动部件连接，所述机械臂与第一Z向伺服驱动组件连接。优选的，所述第二移动装置带动摄像头在X和Z轴两个方向上移动，所述第二移动装置包括第二X向伺服驱动组件和第二Z向伺服驱动组件，所述第二X向伺服驱动装置与第二Z向伺服驱动组件的运动部件相连，所述摄像头与第二X向伺服驱动装置的运动部件相连。优选的，所述图像检测组件有两组，两组图像检测组件布置在工件的两侧。优选的，所述定位装置包夹紧气缸和接近开关，接近开关用于感应工件是否就位，夹紧气缸用于将工件夹紧。优选的，所述定位装置中包含四个夹紧气缸，四个夹紧气缸分别位于工件的上下左右四个方向。优选的，所述控制系统包括可编程逻辑控制器、显示屏和多个控制开关，其中，显示屏、多个控制开关、移动桁架机械臂、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置分别与可编程逻辑控制器电信号连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本申请中的压力传感器可以监测磨头与工件之间的接触压力并反馈给控制系统，控制系统通过压力反馈估测突出块的高度，再自动调节压力数值，进行打磨；摄像头可以拍摄已加工工件表面图像发送给控制系统，控制系统通过收到的图像可以评估打磨效果。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图中：1第一X向伺服驱动组件、2第一Y向伺服驱动组件、3第一Z向伺服驱动组件、4机械臂、5第二X向伺服驱动组件、6第二Z向伺服驱动组件、7压力传感器、8磨头、9摄像头、10夹紧气缸、11接近开关。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种打磨机械臂，包括：基座，移动桁架机械臂4、图像检测组件、压力打磨装置、定位装置和控制系统均安装在基座上，其中，移动桁架机械臂4包括第一移动装置和机械臂4，第一移动装置用于带动机械臂4在X、Y、Z轴三个方向上移动，图像检测组件包括第二移动装置和摄像头9，第二移动装置用于带动摄像头9在X、Z轴两个方向上移动，摄像头9获取工件表面图像发送给控制系统，压力打磨装置包括压力传感器7和磨头8，压力传感器7安装在机械臂4的端部并与磨头8贴合安装，压力传感器7用于监测磨头8与工件之间的接触压力并传送给控制系统；定位装置安装在基座的侧壁上，定位装置用于将工件夹紧定位，控制系统分别与控制移动桁架机械臂4、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置电信号连接，控制系统可以控制移动桁架机械臂4、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置。工件就位后，控制系统预设打磨压力，驱动磨头8开始打磨，打磨过程中压力传感器7监测工件与磨头8之间的接触压力反馈给控制系统，控制系统压力反馈估测突出块的高度，再自动调节压力数值，进行打磨；打磨完成后，摄像头9拍摄工件表面图片发送给控制系统，控制系统将图片中显示的工件表面的光滑度与预设磨削效果进行对比，使得本申请具有自动评估打磨效果的功能。具体的，第一移动装置带动机械臂4在X、Y以及Z轴三个方向上移动，第一移动装置包括第一X向伺服驱动组件1、第一Y向伺服驱动组件2和第一Z向伺服驱动组件3，第一X向伺服驱动组件1与第一Y向伺服驱动组件2中的运动部件连接，第一Y向伺服驱动组件2与第一Z向伺服驱动组件3中的运动部件连接，机械臂4与第一Z向伺服驱动组件3连接。具体的，第二移动装置带动摄像头9在X和Z轴两个方向上移动，第二移动装置包括第二X向伺服驱动组件5和第二Z向伺服驱动组件6，第二X向伺服驱动装置与第二Z向伺服驱动组件6的运动部件相连，摄像头9与第二X向伺服驱动装置的运动部件相连。优选的，在本实施例中，图像检测组件有两组，两组图像检测组件布置在工件的两侧。具体的，定位装置包夹紧气缸10和接近开关11，接近开关11用于感应工件是否就位，夹紧气缸10用于将工件夹紧，当工件放置在加工工位上后，接近开关11会感应到工件，接近开关11会将就位信息反馈给控制系统，控制系统控制夹紧气缸10夹紧工件，具体的，在本实施例中，定位装置中包含四个V型夹紧气缸10，四个V型夹紧气缸10分别位于工件的上下左右四个方向，可以保证工件被夹紧。优选的，为了方便对打磨机械臂进行控制，控制系统包括：控制系统包括可编程逻辑控制器、显示屏和多个控制开关，其中，显示屏、多个控制开关、移动桁架机械臂4、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置分别与可编程逻辑控制器电信号连接。可编程逻辑控制器能够对整个自动打磨过程进行程序设置，显示屏用于显示打磨过程，以及用于打磨程序调用，多个控制开关用于手动控制，可手动控制移动装置对工件进行位置调整，用于在异常情况下调整或维护打磨装置，使用方便。工作原理：将待加工工件放置在加工工位上，接近开关11感应到工件，控制系统控制夹紧气缸10运动将工件夹紧；控制系统预设打磨压力，调节机械手的位置，驱动磨头8开始打磨，打磨过程中压力传感器7监测工件与磨头8之间的接触压力反馈给控制系统，控制系统压力反馈估测突出块的高度，再自动调节压力数值，进行打磨；打磨完成后，控制系统调节摄像头9的位置，摄像头9拍摄整个工件的图像并将图像反馈给控制系统，控制系统将图像中显示的工件的光滑度与预设磨削效果进行对比，判断打磨加工是否合格。本申请中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨机械臂，其特征在于，包括：/n移动桁架机械臂(4)，包括第一移动装置和机械臂(4)，所述第一移动装置用于带动机械臂(4)移动；/n图像检测组件，包括第二移动装置和摄像头(9)，所述第二移动装置用于带动摄像头(9)移动，所述摄像头(9)获取工件表面图像发送给控制系统；/n压力打磨装置，包括压力传感器(7)和磨头(8)，所述压力传感器(7)安装在机械臂(4)的端部并与磨头(8)贴合安装，所述压力传感器(7)用于监测磨头(8)与工件之间的接触压力并传送给控制系统；/n定位装置，用于将工件夹紧定位；/n控制系统，用于控制移动桁架机械臂(4)、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种打磨机械臂，其特征在于，包括：
移动桁架机械臂(4)，包括第一移动装置和机械臂(4)，所述第一移动装置用于带动机械臂(4)移动；
图像检测组件，包括第二移动装置和摄像头(9)，所述第二移动装置用于带动摄像头(9)移动，所述摄像头(9)获取工件表面图像发送给控制系统；
压力打磨装置，包括压力传感器(7)和磨头(8)，所述压力传感器(7)安装在机械臂(4)的端部并与磨头(8)贴合安装，所述压力传感器(7)用于监测磨头(8)与工件之间的接触压力并传送给控制系统；
定位装置，用于将工件夹紧定位；
控制系统，用于控制移动桁架机械臂(4)、图像检测组件、压力打磨装置和定位装置。


2.根据权利要求1所述的一种打磨机械臂，其特征在于：所述第一移动装置带动机械臂(4)在X、Y以及Z轴三个方向上移动，所述第一移动装置包括第一X向伺服驱动组件(1)、第一Y向伺服驱动组件(2)和第一Z向伺服驱动组件(3)，所述第一X向伺服驱动组件(1)与第一Y向伺服驱动组件(2)中的运动部件连接，所述第一Y向伺服驱动组件(2)与第一Z向伺服驱动组件(3)中的运动部件连接，所述机械臂(4)与第一Z向伺服驱动组件(3)连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨龙兴，顾杰宁，杨浩轩，张陈，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32