快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法技术

本发明专利技术涉及一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，包括以下步骤：CPU接收和分析上位机发出的运动指令，获得初始参数；将步进电机的位移分为若干个阶段，根据初始参数得到每个阶段的位移；根据每个阶段的位移转换为各个阶段中步进电机所需运动的步数，并通过初始参数获得每一步的加速度和速度，CPU通过步进电机每一步的大小、加速度和速度计算得到步进电机动作每一步所需的时间长度；CPU计数器通过每一步所需的时间长度、加速度和速度控制步进电机动作；优点在于：加减速过程采用S型曲线加速，在加速和减速的过程中，加速度逐渐从最小值变化到最大值，保证力矩不突变，从而减小抖动幅值。

【技术实现步骤摘要】
快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法
本专利技术涉及CT
，尤其涉及一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法。
技术介绍
CT系统在放线过程中，X射线焦点在变化，需要Collimator(准直器)快速跟随焦点的变化而改变开缝的大小。普通的步进电机算法无法实现高速跟踪焦点(20ms调节一次)，因步进电机在停止时，如果带有惯量负载，会有抖动问题存在。抖动的幅度与时间、减速度、机械负载惯量和机械体刚度相关，一般都在原地抖动约100ms。基于此，本案由此提出。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，用于减小步进电机的振动幅度和振动时间。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S10：CPU接收和分析上位机发出的运动指令，获得初始参数；S20：将步进电机的位移分为若干个阶段，根据初始参数得到每个阶段本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS10：CPU接收和分析上位机发出的运动指令，获得初始参数；/nS20：将步进电机的位移分为若干个阶段，根据初始参数得到每个阶段的位移；/nS30：根据每个阶段的位移转换为各个阶段中步进电机所需运动的步数，并通过初始参数获得每一步的加速度和速度，CPU通过步进电机每一步的大小、加速度和速度计算得到步进电机动作每一步所需的时间长度；/nS40：CPU计数器通过每一步所需的时间长度、加速度和速度控制步进电机动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：CPU接收和分析上位机发出的运动指令，获得初始参数；
S20：将步进电机的位移分为若干个阶段，根据初始参数得到每个阶段的位移；
S30：根据每个阶段的位移转换为各个阶段中步进电机所需运动的步数，并通过初始参数获得每一步的加速度和速度，CPU通过步进电机每一步的大小、加速度和速度计算得到步进电机动作每一步所需的时间长度；
S40：CPU计数器通过每一步所需的时间长度、加速度和速度控制步进电机动作。


2.如权利要求1所述的一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，其特征在于：所述初始参数包括加速系数ka、目标加速度am、目标速度vm及目标位移Sm，且将步进电机分为加加速段a、匀加速段b、减加速段c、匀速段d、加减速段e、匀减速段f和减减速段g七个阶段；
所述S20中包括以下判断步骤：
S21:若满足则
当Sm≥Sa+Sb+Sc+Se+Sf+Sg，则直接进入步骤S30，
当Sa+Sc+Se+Sg≤Sm＜Sa+Sb+Sc+Se+Sf+Sg，则取Sd＝0，并重新计算Sb和Sf后进入步骤S30，重新计算的
当Sm＜Sa+Sc+Se+Sg，则取Sb＝Sf＝Sd＝0，并重新计算Sa、Sc、Se、Sg后进入步骤S30，重新计算的
若不满足则
当Sm≥Sa+Sc+Se+Sg，则直接进入步骤S30，
当Sm＜Sa+Sc+Se+Sg，则取Sb＝Sf＝Sd＝0，并重新计算Sa、Sc、Se、Sg后进入步骤S30，重新计算的其中Sa、Sb、Sc、Sd、Se、Sf、Sg为各个阶段的位移值。


3.如权利要求2所述的一种快速消抖的高精度Collimator步进电机控制方法，其特征在于：所述步骤S30包括以下步骤：
S31：根据各阶段位移确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘日平，李敏，黄振强，
申请(专利权)人：明峰医疗系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33