一种电机控制方法和系统、控制器技术方案

本发明专利技术提供了一种电机控制方法和系统、控制器，包括：控制电机开环运行；判断所述电机的转速是否达到预设转速，若是，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则控制所述电机闭环运行，以避免开环角度与位置角度的角度差过大，导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行。

A motor control method, system and controller

【技术实现步骤摘要】
一种电机控制方法和系统、控制器
本专利技术涉及电机控制
，更具体地说，涉及一种电机控制方法和系统、控制器。
技术介绍
随着节能要求的不断提高，人们对电机变频调速控制的需求也越来越大。现有技术中在对电机进行变频调速控制时，普遍采用FOC(field-orientedcontrol，磁场定向控制)控制算法，但是，仍有必要提高电机运行的稳定性或启动可靠性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种电机控制方法和系统、控制器，以提高电机运行的稳定性或启动可靠性。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电机控制方法，包括：控制电机开环运行；判断所述电机的转速是否达到预设转速；若达到所述预设转速，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度；若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则控制所述电机闭环运行。可选地，还包括：若所述角度差的绝对值大于所述预设角度：判断所述电机的开环电流是否小于或等于电流最小值；若是，控制所述电机闭环运行；若否，将所述电机的开环电流减小，并返回判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度的步骤。可选地，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度之前，还包括：对所述电机的转速进行积分得到所述电机的开环角度；利用位置推算部估算所述电机的推算位置角度。可选地，所述预设角度的范围为0～25°。可选地，Ilimit＝Iopen*n，n大于等于0、小于等于1；其中，Ilimit为所述电流最小值，Iopen为初始的开环电流值。一种电机控制系统，包括第一判断模块、第二判断模块和控制模块；所述第一判断模块用于在电机开环运行时，判断所述电机的转速是否达到预设转速，并在所述电机的转速达到所述预设转速时，发送第一控制指令至所述第二判断模块；所述第二判断模块用于在接收到所述第一控制指令后，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则发送第二控制指令至所述控制模块；所述控制模块用于控制所述电机开环运行，并在接收到所述第二控制指令后，控制所述电机闭环运行。可选地，还包括第三判断模块；所述第二判断模块还用于在所述角度差的绝对值大于所述预设角度时，发送第三控制指令至所述第三判断模块；所述第三判断模块用于在接收到所述第三控制指令后，判断所述电机的开环电流是否小于或等于电流最小值，若是，发送所述第二控制指令至所述控制模块，若否，则将所述电机的开环电流减小，并发送所述第一控制指令至所述第二判断模块。可选地，还包括计算模块和位置推算部；所述计算模块用于对所述电机的转速进行积分得到所述电机的开环角度；所述位置推算部用于推算所述电机的转子的位置角度，以得到所述推算位置角度。可选地，所述预设角度的范围为0～25°。可选地，Ilimit＝Iopen*n，n大于等于0、小于等于1；其中，Ilimit为所述电流最小值，Iopen为初始的开环电流值。一种控制器，包括如上任一项所述的电机控制系统。与现有技术相比，本专利技术所提供的技术方案具有以下优点：本专利技术所提供的电机控制方法和系统、控制器，在电机开环运行且转速达到预设转速后，判断电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若所述角度差的绝对值小于或等于预设角度，则控制电机闭环运行，以避免开环角度与位置角度的角度差过大，导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种电机开环切闭环的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种电机开环切闭环的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种电机开环切闭环的控制系统的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种电机开环切闭环的控制系统的结构示意图。具体实施方式正如
技术介绍
所述，电机运行的稳定性或启动可靠性还有必要提高。专利技术人研究发现，在控制电机从开环状态切换到闭环状态时，电机经常不能平稳地运行，造成这种问题的原因主要是，在切换瞬间电机的开环电流比闭环实际所需的电流大，导致开环角度与电机转子的位置角度存在较大的角度差，从而导致电机出现速度震荡，三相电流非正弦等问题，进而导致电机失步停机，启动失败。基于此，本专利技术提供了一种电机控制方法，以克服现有技术存在的上述问题，包括：控制电机开环运行；判断所述电机的转速是否达到预设转速；若达到所述预设转速，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度；若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则控制所述电机闭环运行。本专利技术还提供了一种电机控制系统，包括第一判断模块、第二判断模块和控制模块；所述第一判断模块用于在电机开环运行时，判断所述电机的转速是否达到预设转速，并在所述电机的转速达到所述预设转速时，发送第一控制指令至所述第二判断模块；所述第二判断模块用于在接收到所述第一控制指令后，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则发送第二控制指令至所述控制模块；所述控制模块用于控制所述电机开环运行，并在接收到所述第二控制指令后，控制所述电机闭环运行。本专利技术提供的电机控制方法和系统、控制器，在电机开环运行且转速达到预设转速后，判断电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若所述角度差的绝对值小于或等于预设角度，则控制电机闭环运行，以避免开环角度与位置角度的角度差过大，导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行。以上是本专利技术的核心思想，为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种电机控制方法，如图1所示，包括：步骤1：控制电机开环运行；步骤2：判断电机的转速是否达到预设转速，若是，进入步骤3；步骤3：判断电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度，若角度差的绝对值小于或等于预设角度，则进入步骤4；步骤4：控制电机闭环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：/n控制电机开环运行；/n判断所述电机的转速是否达到预设转速；/n若达到所述预设转速，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度；/n若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则控制所述电机闭环运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
控制电机开环运行；
判断所述电机的转速是否达到预设转速；
若达到所述预设转速，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度；
若所述角度差的绝对值小于或等于所述预设角度，则控制所述电机闭环运行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述角度差的绝对值大于所述预设角度：
判断所述电机的开环电流是否小于或等于电流最小值；
若是，控制所述电机闭环运行；
若否，将所述电机的开环电流减小，并返回判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度的步骤。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，判断所述电机的开环角度与推算位置角度的角度差的绝对值是否大于预设角度之前，还包括：
对所述电机的转速进行积分得到所述电机的开环角度；
利用位置推算部估算所述电机的推算位置角度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度的范围为0～25°。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，Ilimit＝Iopen*n，n大于等于0、小于等于1；其中，Ilimit为所述电流最小值，Iopen为初始的开环电流值。


6.一种电机控制系统，其特征在于，包括第一判断模块、第二判断模块和控制模块；
所述第一判断模块用于在电机开环运行时，判断所述电机的转速是否达到预设转速，并在所述电机的转速达到所述预设转速时，发送第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋德凯，
申请(专利权)人：杭州先途电子有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33