车辆控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取移动终端展示的导航信息以及车辆周围的环境信息；将所述导航信息转换为操作信息；根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及车辆
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
技术介绍
自动化驾驶目前正在逐步走进人们的生活，而要实现自动化驾驶，除了需要数量众多的传感器外，还需要更新及时且指示精确的导航系统。在传感器及导航系统的配合下，车辆可以对行驶的速度和方向等进行控制，以使车辆可以安全、稳定地行驶到目的地。虽然车载导航是目前的自动化驾驶车辆中最常见的导航系统，但是车载导航升级比较费时费力，长时间不升级的车载导航可能会面临导航不准确的问题，并且，在车载导航故障时，目前缺乏有效的方法保证自动化驾驶汽车的驾驶安全。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，已解决现有技术中存在的问题。为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取移动终端播报的导航信息以及车辆周围的环境信息；将所述导航信息转换为操作信息；根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。可选地，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；所述将所述导航信息转换为操作信息，包括：对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。可选地，所述获取车辆周围的环境信息，包括：通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。可选地，所述获取移动终端显示的图像导航信息，包括：通过所述车辆的防疲劳预警系统DMS的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。本公开的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括获取模块，用于获取移动终端播报的导航信息以及车辆周围的环境信息；转换模块，用于将所述导航信息转换为操作信息；生成模块，用于根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；发送模块，用于将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。可选地，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；所述转换模块，用于对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。可选地，所述生成模块，用于判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。可选地，所述生成模块，用于根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。可选地，所述生成模块，用于根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的防疲劳预警系统DMS的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。本公开第三方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面任一项所述的车辆控制装置。通过上述技术方案，结合移动终端展示的导航信息和车辆周围的环境信息对车辆进行驾驶控制，可以提升自动驾驶车辆在车载导航故障时的安全性，并且由于移动终端的导航相比车载终端更容易更新，从而解决由于车载终端更新不及时导致的导航不精确的问题，进一步提升了自动驾驶车辆的行车安全性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。图2是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制装置的框图。图3是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆的框图。图4是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制系统的示意图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，所述车辆控制方法包括以下步骤：S11、获取移动终端展示的导航信息以及车辆周围的环境信息。所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像。移动终端可以是手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能手环等搭载了导航应用程序或者导航系统的终端，并且，移动终端可以通过语音播报或者图像显示的方式将导航信息展示给用户，例如，手机、平板电脑、手提电脑等既可以显示图像导航，又可以播放语音导航，而智能手表、智能手环等由于屏幕大小限制，通常只能播放语音导航，如果智能手表、智能手环也可以进行图像展示，则在车辆的摄像头精度足够的情况下，也可以获取该智能手表、智能手环上展示的图像导航。可选地，可以通过所述车辆的DMS(DriverMonitorStatus，防疲劳预警系统)的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。这样，可以通过车辆系统中原有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动终端展示的导航信息以及车辆周围的环境信息；/n将所述导航信息转换为操作信息；/n根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；/n将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动终端展示的导航信息以及车辆周围的环境信息；
将所述导航信息转换为操作信息；
根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；
将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；
所述将所述导航信息转换为操作信息，包括：
对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。


3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：
判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。


4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆周围的环境信息，包括：
通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：
根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；
根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍昀，钱国平，谭福生，张莉莉，
申请(专利权)人：智博汽车科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31