【技术实现步骤摘要】
一种扫地机的路径规划方法
本专利技术涉及到清洁领域，特指一种扫地机的路径规划方法。
技术介绍
扫地机极大地方便了人们的生活，然而现有的扫地机需要人工推动至区域内不同位置清扫，自动化程度有所欠缺，而部分自动化的商用扫地机对全局路径规划不够智能，不能实现对指定区域的自动路径覆盖。
技术实现思路
针对以上不足，本专利技术提出一种扫地机的路径规划方法。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种扫地机的路径规划方法，包括长距激光雷达、短距激光雷达、深度相机、超声波传感器、驱动轮、控制处理系统、操作界面，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，所述长距激光雷达通过红外激光发射器，并基于TOF原理获取周围环境距离信息，控制处理系统通过SLAM算法对环境距离信息进行处理，生成长距激光雷达所在平面的环境2维地图。步骤2，用户通过操作界面在步骤1得到的2维地图上指定清扫区域范围。步骤3，机器人接收到用户通过操作界面发送的开始清扫指令后，控制处理系统基于步骤1得到的2维地图以及步骤2得到的清扫区域范围，规划出覆盖指定清扫区域的运动路径。步骤4，控制处理系统计算出能够驱动机器人沿着步骤4规划出的运动路径行驶的速度命令，并命令驱动轮执行该速度命令，从而使机器人沿着步骤3规划出的运动路径行驶。步骤5，长距激光雷达、短距激光雷达、深度相机、超声波传感器获取到机器人周围不同范围内的障碍物信息。步骤6，控制处理系统判断步骤5中的障碍物信息是否会影响机器人沿步骤3中规划出...
【技术保护点】
1.一种扫地机的路径规划方法，包括长距激光雷达（1）、短距激光雷达（2）、深度相机（3）、超声波传感器（4）、驱动轮（5）、控制处理系统（6）、操作界面（7），其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，所述长距激光雷达（1）通过红外激光发射器，并基于TOF原理获取周围环境距离信息，控制处理系统（6）通过SLAM算法对环境距离信息进行处理，生成长距激光雷达所在平面的环境2维地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机的路径规划方法，包括长距激光雷达（1）、短距激光雷达（2）、深度相机（3）、超声波传感器（4）、驱动轮（5）、控制处理系统（6）、操作界面（7），其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，所述长距激光雷达（1）通过红外激光发射器，并基于TOF原理获取周围环境距离信息，控制处理系统（6）通过SLAM算法对环境距离信息进行处理，生成长距激光雷达所在平面的环境2维地图。
2.步骤2，用户通过操作界面（7）在步骤1得到的2维地图上指定清扫区域范围。
3.步骤3，机器人接收到用户通过操作界面（7）发送的开始清扫指令后，控制处理系统（6）基于步骤1得到的2维地图以及步骤2得到的清扫区域范围，规划出覆盖指定清扫区域的运动路径。
4.步骤4，控...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓龙，杨康，
申请(专利权)人：南京景曜智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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