【技术实现步骤摘要】
一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法
本专利技术涉及一种移动机器人底盘及其控制方法，具体是一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法，属于移动机器人
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人底盘是移动机器人的重要组成部分，其直接影响移动机器人运行的稳定性、准确性和可靠性。现有技术中的移动机器人底盘大多是采用差速轮结构，差速轮结构成本较低、且行走稳定性较好，但其运动灵活性较差、承载能力较低。麦克纳姆轮是近年来出现的全方位移动方式，两两前后及左右对称的四个麦克纳姆轮进行组合的移动平台，在不改变麦克纳姆轮自身方向的前提下，依靠各个麦克...
【技术保护点】
1.一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘，包括底盘架体(1)、麦克纳姆轮(2)、动力单元(6)和集中电控单元；麦克纳姆轮(2)相对于底盘架体(1)的几何中心中心对称设置为四件，且四件麦克纳姆轮(2)两两前后及左右对称设置；其特征在于，可适用于不平整地面的移动机器人底盘还包括连接单元(3)、减震弹簧单元(4)和姿态采集单元(5)；/n所述的连接单元(3)对应麦克纳姆轮(2)的位置左右对称设置为四组，每组连接单元(3)均包括上连接板(31)、轴承座支架(32)和下连接板(33)，内部设有轴承的轴承座支架(32)竖直设置，上连接板(31)和下连接板(33)沿左右方向向下方倾斜设...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘，包括底盘架体(1)、麦克纳姆轮(2)、动力单元(6)和集中电控单元；麦克纳姆轮(2)相对于底盘架体(1)的几何中心中心对称设置为四件，且四件麦克纳姆轮(2)两两前后及左右对称设置；其特征在于，可适用于不平整地面的移动机器人底盘还包括连接单元(3)、减震弹簧单元(4)和姿态采集单元(5)；
所述的连接单元(3)对应麦克纳姆轮(2)的位置左右对称设置为四组，每组连接单元(3)均包括上连接板(31)、轴承座支架(32)和下连接板(33)，内部设有轴承的轴承座支架(32)竖直设置，上连接板(31)和下连接板(33)沿左右方向向下方倾斜设置、且上连接板(31)与下连接板(33)平行设置，上连接板(31)的左右两端分别与轴承座支架(32)的上端和底盘架体(1)的上架体板铰接安装连接，下连接板(33)的左右两端分别与轴承座支架(32)的下端和底盘架体(1)的下架体板铰接安装连接，上连接板(31)、轴承座支架(32)、下连接板(33)和底盘架体(1)共同组成平行四边形结构，四件麦克纳姆轮(2)分别通过水平设置的阶梯传动轴(21)轴向定位、配合穿接安装在四组连接单元(3)的轴承座支架(32)上；
所述的减震弹簧单元(4)对应连接单元(3)左右对称设置为四组，每组减震弹簧单元(4)包括沿左右方向向下方倾斜设置减震弹簧组件，减震弹簧组件的左右两端分别与轴承座支架(32)和底盘架体(1)铰接安装连接；
所述的姿态采集单元(5)对应连接单元(3)左右对称设置为四组，每组姿态采集单元(5)包括摆动角度传感器，摆动角度传感器固定安装在上连接板(31)或下连接板(33)上；
所述的动力单元(6)对应连接单元(3)左右对称设置为四组，每组动力单元(6)包括驱动电机(61)和万向节联轴器(62)，驱动电机(61)固定安装在底盘架体1上，驱动电机(61)的动力输出端通过万向节联轴器(62)与阶梯传动轴(21)安装连接；
所述的集中电控单元包括中央控制器、姿态检测回路、数据计算回路和调整控制回路，中央控制器分别与每组姿态采集单元(5)的摆动角度传感器、每组动力单元(6)的驱动电机(61)电连接。
2.根据权利要求1所述的可适用于不平整地面的移动机器人底盘，其特征在于，减震弹簧单元(4)的减震弹簧组件设置为两件，两件减震弹簧组件相对于轴承座支架(32)前后对称设置。
3.根据权利要求1或2所述的可适用于不平整地面的移动机器人底盘，其特征在于，减震弹簧单元(4)的减震弹簧组件位于上连接板(31)、轴承座支架(32)、下连接板(33)和底盘架体(1)共同组成的平行四边形结构的对角线位置。
技术研发人员：周雨，吴文辉，王勇，谢东，孙峰，陈清，吴雪花，王倩农，张畅，
申请(专利权)人：徐州市质量技术监督综合检验检测中心徐州市标准化研究中心，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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