车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法制造方法及图纸

在本车辆(B0)与本车辆的行进方向上存在的对象物(B1)有碰撞可能性的情况下，确认用于通过转向操纵避免碰撞的避免区域，该避免区域是在对象物的周围不存在其它对象物(B2～B4)的区域，在没有避免区域的情况下，与有避免区域的情况相比，提高辅助本车辆的制动的制动辅助部(30、502)对本车辆的制动辅助等级，执行制动辅助。提高制动辅助等级包括：提早制动辅助部对本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大制动辅助部对本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。

Braking auxiliary device, control device and braking auxiliary method of vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法相关申请的交叉引用本申请基于2017年11月24日申请的日本申请号2017－225511号，并在此引用其记载内容。
本专利技术涉及车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法。
技术介绍
已知用于使用来自相机或雷达的检测结果，避免与存在于车辆的周围的障碍物的碰撞的技术。在专利文献1中记载：在本车辆与前方障碍物有碰撞的可能性的情况下，在本车辆与前方障碍物的重叠率为与本车辆的车速对应的规定值以上时，进行使本车辆制动的控制，而在重叠率小于与本车辆的车速对应的规定值的情况下，不进行使本车辆制动的控制。专利文献1：日本特开2017－56795号公报在专利文献1所记载的技术中，由于根据重叠率来判定是否使车辆制动，例如在前方障碍物的周围有护栏等其它障碍物，难以通过转向操纵避免进行避免的状况下，若重叠率较低，则担心会不进行使本车辆制动的控制。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式实现。根据本专利技术的一个方式，提供了车辆的制动辅助装置。该制动辅助装置具备：检测部，用于检测本车辆的周围的对象物；制动辅助部，辅助上述本车辆的制动；以及控制部，控制上述制动辅助部，上述控制部在使用上述检测部的检测结果而判断为上述本车辆与上述本车辆的行进方向上存在的对象物有碰撞的可能性的情况下，确认用于通过上述本车辆的转向操纵避免上述碰撞的避免区域，上述避免区域是在上述本车辆的行进方向上存在的对象物的周围不存在其它对象物的区域，在没有上述避免区域的情况下，与有上述避免区域的情况相比，提高上述制动辅助部对上述本车辆的制动辅助等级，使上述制动辅助部执行制动辅助，提高上述制动辅助等级包括：提早对上述本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大对上述本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。根据该方式，在本车辆与本车辆的行进方向上存在的对象物有碰撞可能性且在对象物的周围没有避免区域的情况下，与有避免区域的情况相比，进行较早地开始制动辅助、增大制动辅助的强度中的至少一方，所以能够减少本车辆与本车辆的行进方向上存在的对象物的碰撞可能性。另外，能够减少与对象物的周围的其它对象物的碰撞可能性。附图说明关于本专利技术的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：图1表示具备第一实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的图。图2是表示制动辅助装置的图。图3是表示制动辅助方法的工序的图。图4是用于对重叠率以及避免区域进行说明的图。图5是表示第一实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。图6是表示第二实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。图7是表示第三实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。图8是表示其它对象物为对向车辆的例子的图。图9是表示其它对象物是从本车辆的后侧方接近本车辆的车辆的例子的图。图10是表示具有第六实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的图。具体实施方式·第一实施方式如图1所示，第一实施方式所涉及的制动辅助装置10被搭载在车辆500上使用。制动辅助装置10具备控制部100、毫米波雷达21、单眼相机22、车速传感器24、横摆率传感器25、制动辅助促动器30以及制动装置502。车辆500具备车轮501、制动线503、方向盘504、挡风玻璃510以及前保险杠520。在车辆500中只要至少具备毫米波雷达21作为检测本车辆的周围的对象物的检测部即可，也可以与毫米波雷达21一起具备单眼相机22以及激光雷达(LIDAR：激光雷达)中的至少任意一个。或者，也可以具备立体相机来代替毫米波雷达21，还可以一起具备毫米波雷达21和立体相机。在本实施方式中，具备毫米波雷达21以及单眼相机22作为检测部。在各车轮501中具备制动装置502。各制动装置502通过根据驾驶员的制动踏板操作经由制动线503供给的制动液压来实现各车轮501的制动。制动线503包括使与制动踏板操作对应的制动液压派生的制动活塞以及制动液线。在本实施方式中，在制动线503中具备制动辅助促动器30，该制动辅助促动器30能够与制动踏板操作独立地进行液压控制，由此实现制动辅助。此外，作为制动线503，可以具备控制信号线来代替制动器液线，采用使各制动装置502所具备的电动促动器工作的结构。将制动辅助促动器30和制动装置502也统称为“制动辅助部”。方向盘504经由转向拉杆以及转向操纵机构与前侧的车轮501连接。如图2所示，控制部100具备一个以上的中央处理装置(CPU)110、存储器120以及输入输出接口140。CPU110、存储器120以及输入输出接口140经由总线以能够双向通信的方式连接。存储器120例如包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。毫米波雷达21、单眼相机22、车速传感器24、横摆率传感器25、制动辅助促动器30分别经由控制信号线与输入输出接口140连接。从毫米波雷达21、单眼相机22、车速传感器24、横摆率传感器25输入各传感器的检测信息，对制动辅助促动器30输出指示制动辅助等级的控制信号。制动辅助等级是指制动装置502介入制动辅助的程度。CPU110通过将存储器120中储存的程序展开并执行而作为属性信息获取部111、碰撞判定部112、避免区域确认部113、辅助等级决定部114发挥作用，进行制动辅助。对于属性信息获取部111、碰撞判定部112、避免区域确认部113、辅助等级决定部114的处理，后述详细。将控制部100中具备避免区域确认部113、辅助等级决定部114的功能的装置也仅称为“控制装置”。毫米波雷达21是用于通过射出毫米波，并接收被对象物反射的反射波来检测对象物的位置以及距离的传感器，具备发送器和接收器。在本实施方式中，毫米波雷达21配置在前保险杠520的中央，但也可以在前保险杠520的整个面配置多个，或者配置在前保险杠520的两侧面。从毫米波雷达21输出的检测信号例如可以是由表示在毫米波雷达21具备的处理电路中处理了接收波的对象物的代表位置的点列构成的信号，或者也可以是表示未处理的接收波的信号。在将未处理的接收波用作检测信号的情况下，CPU110执行用于确定对象物的位置以及距离的信号处理。此外，也可以使用激光雷达来代替毫米波雷达。单眼相机22是具备一个CCD等拍摄元件的拍摄装置，且是通过接收可见光而输出将对象物的外形信息作为检测结果的图像数据的传感器。从单眼相机22输出的图像数据由在时间序列上连续的多个帧图像构成，各帧图像由像素数据表示。在本实施方式中，单眼相机22被配置在挡风玻璃510的上部中央。从单眼相机22输出的像素数据是单色的像素数据或者彩色的像素数据。车速传感器24是检测车轮501的旋转速度的传感器，在各车轮501中具备。从车速传感器24输出的检测信号是与车轮速度成比例的电压值或者表示与车轮速度对应的间隔的脉冲波。通过使用来自车速传感器24的检测信号，能够获得车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动辅助装置，是车辆(500、500a)的制动辅助装置(10)，具备：/n检测部(21)，用于检测本车辆(500、B0)的周围的对象物(B1～B4)；/n制动辅助部(30、502)，辅助所述本车辆的制动；以及/n控制部(100、100a)，控制所述制动辅助部，/n所述控制部在使用所述检测部的检测结果而判断为所述本车辆与所述本车辆的行进方向上存在的对象物(B1)有碰撞的可能性的情况下，确认用于通过所述本车辆的转向操纵避免所述碰撞的避免区域，该避免区域是所述本车辆的行进方向上存在的对象物的周围不存在其它对象物(B2～B4)的区域，/n在没有所述避免区域的情况下，与有所述避免区域的情况相比，提高所述制动辅助部对所述本车辆的制动辅助等级，使所述制动辅助部执行制动辅助，/n提高所述制动辅助等级包括：提早对所述本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大对所述本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171124 JP 2017-2255111.一种制动辅助装置，是车辆(500、500a)的制动辅助装置(10)，具备：
检测部(21)，用于检测本车辆(500、B0)的周围的对象物(B1～B4)；
制动辅助部(30、502)，辅助所述本车辆的制动；以及
控制部(100、100a)，控制所述制动辅助部，
所述控制部在使用所述检测部的检测结果而判断为所述本车辆与所述本车辆的行进方向上存在的对象物(B1)有碰撞的可能性的情况下，确认用于通过所述本车辆的转向操纵避免所述碰撞的避免区域，该避免区域是所述本车辆的行进方向上存在的对象物的周围不存在其它对象物(B2～B4)的区域，
在没有所述避免区域的情况下，与有所述避免区域的情况相比，提高所述制动辅助部对所述本车辆的制动辅助等级，使所述制动辅助部执行制动辅助，
提高所述制动辅助等级包括：提早对所述本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大对所述本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。


2.根据权利要求1所述的制动辅助装置，其中，
在所述本车辆的车宽度方向上的所述本车辆与所述对象物的重叠程度小于预先决定的值的情况下，有所述避免区域的情况下的所述制动辅助开始的定时被设定成与所述重叠程度为所述预先决定的值以上的情况相比晚，或者被设定成不进行制动辅助，
在没有所述避免区域且所述重叠程度小于所述预先决定的值的情况下，与有所述避免区域且所述重叠程度小于所述预先决定的值的情况相比，所述控制部提早所述制动辅助开始的定时。


3.根据权利要求1或2所述的制动辅助装置，其中，
在所述本车辆的车宽度方向上的所述本车辆与所述对象物的重叠程度小于预先决定的值的情况下，有所述避免区域的情况下的所述制动辅助的强度被设定成与所述重叠程度为所述预先决定的值以上的情况相比较小，或者被设定成不进行制动辅助，
在没有所述避免区域且所述重叠程度小于预先决定的值的情况下，与有所述避免区域且所述重叠程度小于所述预先决定的值的情况相比，所述控制部增大所述制动辅助的强度。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的制动辅助装置，其中，
所述其它对象物是移动体(B3、B4)，
在所述本...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊东洋介，矶贝晃，山室昭彦，池涉，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP