【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X的车队协同制动方法及系统
本专利技术属于智能交通
，特别涉及一种基于V2X(VehicletoEverything)的车队协同制动方法及系统。
技术介绍
车辆协同运用于智能交通运输系统，使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信；随着V2X技术在驾驶车辆上的应用，车辆协同制动方法解决了一些交通问题，避免了许多交通事故。车辆协同制动过程中，车辆通过信息交互感知前车制动信息，为驾驶员提供辅助信息，便于创造更加安全的交通环境。基于V2X的车队协同制动方法能够更合理高效地控制车辆，车辆可以由前车制动迅速作出响应，大大缩短了驾驶人员的反应时间，增强了车辆在制动过程中的安全性。因此，研究基于V2X的车队协同制动方法具有十分重要的现实意义。目前的车辆协同制动方法中，车辆跟驰安全距离大多由固定车间时距计算得来，灵活度不高，难以符合实际行驶中的需要；另外，现有方法中只接受前后车以及自身制动信息，根据前车情况接受制动命令并判定制动加速度，由于车队间存在难以避免的网络延迟，越往后的车辆延迟时间越长，一旦安全跟驰距离不...
【技术保护点】
1.一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，获取车队最前车的制动信息，通过V2X同时通知到车队剩余的所有跟随车辆；/n步骤2，对于所有跟随车辆中的每一辆车，获取本车行驶数据、前车行驶数据及最前车的制动信息；/n步骤3，基于步骤2获取的本车行驶数据和前车行驶数据，建立动态安全跟驰距离模型；/n步骤4，基于前车行驶数据、本车行驶数据和动态安全跟驰距离模型，计算得出车辆制动模型；/n步骤5，根据步骤4获得的车辆制动模型，得出本车理想制动加速度并传输给执行机构进行制动，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，完成车队协同制动；其中，根据动态安全跟驰距...
【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，获取车队最前车的制动信息，通过V2X同时通知到车队剩余的所有跟随车辆；
步骤2，对于所有跟随车辆中的每一辆车，获取本车行驶数据、前车行驶数据及最前车的制动信息；
步骤3，基于步骤2获取的本车行驶数据和前车行驶数据，建立动态安全跟驰距离模型；
步骤4，基于前车行驶数据、本车行驶数据和动态安全跟驰距离模型，计算得出车辆制动模型；
步骤5，根据步骤4获得的车辆制动模型，得出本车理想制动加速度并传输给执行机构进行制动，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，完成车队协同制动；其中，根据动态安全跟驰距离模型调整制动加速度。
2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，步骤1具体包括：
获取车队最前车的制动信号，通过V2X上传至云端；通过V2X将云端的制动信号同时下发给车队剩余的所有跟随车辆。
3.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，步骤2具体包括：
利用车队中每辆车辆安装的传感器，获取各个车辆的行驶数据，包括：车辆的初始速度vb0、加速度ab0；
其中，传感器采集频次f，单位采集时段t的计算表达式为：
将各车辆的行驶数据通过V2X发送至云端；从云端获取前车的行驶数据，包括：前车初始速度vq0、加速度aq0；
采集获取车队车辆之间距离x0；其中，距离是指前车尾到本车头间距离。
4.根据权利要求3所述的一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，步骤3中建立的动态安全跟驰距离模型的安全跟驰距离表达式为：
d＝Sb-Sq+d0；
式中，Sb表示本车驶过的距离，Sq表示前车驶过的距离，d表示行驶过程中车辆间安全跟驰距离，d0表示两车静止后本车车头到前车车尾的相对距离。
5.根据权利要求4所述的一种基于V2X的车队协同制动方法，其特征在于，步骤4具体包括：
计算本车总制动距离时，分为三个阶段：匀速运动阶段、减速度增长阶段和持续制动阶段；
每个时段时长分别为t1、t2、t3；其中，t1+t2+t3＝t；
其中，匀速运动阶段的表达式为：S匀i＝vbit1，
式中，vbi为本车在采集间隔时段初速度；i＝0，表示制动初始阶段车辆行驶速度；t1为接收制动信息到开始制动经历时间；
减速度增长阶段的表达式为：
式中，t2为达到所需减速度需要经历的时间；
持续制动阶段的表达式为：
式中，abi为本车在该采集间隔时段初始制动加速度；tb3为本车匀速制动时间；
本车在采集时段的制动距离表达式为：Sbi＝S匀i+S减i+S持i；
本车总制动距离：
前车在采集时段车制动距离：
前车自制动...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡卉，冯芷郁，徐明武，王愚勤，张佳蕊，付义涵，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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