一种机器人制孔末端执行器制造技术

本实用新型专利技术是一种机器人制孔末端执行器，该执行器通过法兰(1)与机器人手臂连接，法兰(1)与压紧机构(2)连接，主连接板(3)将压紧机构(2)与主轴进给机构(4)连接在一起，刀具(7)安装在电主轴(5)上，电主轴(5)安装在主轴进给机构(4)上，前板(6)与主连接板(3)连接并且垂直，法向测量模块(8)安装在前板(6)上，并且与电主轴刀具(7)同轴，视觉相机(9)和激光测距传感器(10)装在主连接板(3)的侧面,断刀检测传感器(11)安装在前板(6)上,分布在刀具(7)两侧。

A robot end effector for drilling

【技术实现步骤摘要】
一种机器人制孔末端执行器
本技术是一种机器人制孔末端执行器，属于机械装配自动化

技术介绍
在航空航天领域大量使用不同材料的蒙皮类曲面工件，飞机对气动外形及连接结构的强度有严格的要求。在飞机制造过程中蒙皮类工件多采用铆接结构，制孔法向精度差导致的孔质量缺陷直接影响蒙皮的气动外形乃至工件结构的安全性能，75-80％飞机连接件疲劳破损发生在铆接处，因此，飞机部件表面制孔质量关系到飞机机体寿命和工作性能。现有的装配工艺，多采用专用机床及气动工具人工制孔，受工件尺寸的影响，专用机床有其局限性，而手工制孔，对技术工人的经验素质要求较高，制孔存在质量一致性差、效率低等突出问题，影响飞机制造周期。随着生产需求的不断提高，自动化制孔是未来的必然趋势。工业机器人自动制孔手臂灵活、可达性好,已成为飞机自动化装配领域一项重要技术，在末端执行器上应用多种传感器测量技术可大大提高制孔质量及效率。
技术实现思路
本技术正是针对上述现有技术中存在的不足而设计提供了一种机器人制孔末端执行器，其目的是实现视觉定位、断刀检测、制孔压紧力控制、法向偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人制孔末端执行器，其特征在于：所述机器人制孔末端执行器通过法兰(1)与机器人手臂连接，法兰(1)与压紧机构(2)连接，主连接板(3)将压紧机构(2)与主轴进给机构(4)连接在一起，刀具(7)安装在电主轴(5)上，电主轴(5)安装在主轴进给机构(4)上，前板(6)与主连接板(3)连接并且垂直，法向测量模块(8)安装在前板(6)上，并且与刀具(7)同轴，视觉相机(9)和激光测距传感器(10)装在主连接板(3)的侧面,断刀检测传感器(11)安装在前板(6)上,分布在刀具(7)两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人制孔末端执行器，其特征在于：所述机器人制孔末端执行器通过法兰(1)与机器人手臂连接，法兰(1)与压紧机构(2)连接，主连接板(3)将压紧机构(2)与主轴进给机构(4)连接在一起，刀具(7)安装在电主轴(5)上，电主轴(5)安装在主轴进给机构(4)上，前板(6)与主连接板(3)连接并且垂直，法向测量模块(8)安装在前板(6)上，并且与刀具(7)同轴，视觉相机(9)和激光测距传感器(10)装在主连接板(3)的侧面,断刀检测传感器(11)安装在前板(6)上,分布在刀具(7)两侧。


2.根据权利要求1所述的一种机器人制孔末端执行器，其特征在于：所述法兰...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘志超，崔静静，张玉如，张明华，李明，杨新鹏，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所，中航高科智能测控有限公司，北京瑞赛长城航空测控技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11