【技术实现步骤摘要】
一种格网清理重载智能机械手及其控制方法
本专利技术涉及一种机械手及其控制方法,尤其是一种格网清理重载智能机械手及其控制方法,属于机械设备领域。
技术介绍
煤粉翻车机格网平台煤粉安息角为35~40°,格网角度16°,作业场所地下室位置为-3.26米,作业空间高度最大3.2m、最小2.4m;其作业特点是:空间狭窄且作业范围超长。目前,对于工况复杂的场所进行清理主要是利用机械手进行,但是普通的机械手只针对一般露天和井下的工况,在煤粉翻车机格网平台复杂作业空间的限制下,普通的机械手无法正常使用;但是采用人工驾驶设备进行清理又容易发生安全事故。因此,目前急需要设计一种清理煤灰的机械手。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题是提供一种格网清理重载智能机械手及其控制方法。本专利技术格网清理重载智能机械手在作业空间受限的环境中,可以实现对煤灰的清理。同时,本专利技术方法有多种控制方式,在保证人员人身安全的前提下,保证较大的煤粉清理范围,提高了作业效率。本专利技术一种格网清理重载智能机械手,包括机械本体系统、液压系统、控制系统、通信系统、视频系统,机械本体系统包括机械底座、摆动架、摆动油缸、工作臂组;工作臂组包括大臂、二臂、伸缩臂、清理斗、大臂油缸、二臂油缸、伸缩臂油缸,摆动架的两端分别与机械底座、工作臂组连接,摆动油缸连接机械底座和摆动架。进一步地,大臂的左端与摆动架铰接,右端与二臂铰接;大臂油缸缸端铰接在摆动架上、杆端铰接在大臂下面的支承座上;二臂油缸缸端铰接在大臂下面的支承座上、杆端 ...
【技术保护点】
1.一种格网清理重载智能机械手,包括机械本体系统、液压系统、控制系统、通信系统、视频系统,其特征是:机械本体系统(20)包括机械底座(1)、摆动架(2)、摆动油缸(8)、工作臂组;工作臂组包括大臂(3)、二臂(4)、伸缩臂(5)、清理斗(7)、大臂油缸(9)、二臂油缸(10)、伸缩臂油缸(11),摆动架(2)的两端分别与机械底座(1)、工作臂组连接,摆动油缸(8)连接机械底座(1)和摆动架(2)。/n
【技术特征摘要】
1.一种格网清理重载智能机械手,包括机械本体系统、液压系统、控制系统、通信系统、视频系统,其特征是:机械本体系统(20)包括机械底座(1)、摆动架(2)、摆动油缸(8)、工作臂组;工作臂组包括大臂(3)、二臂(4)、伸缩臂(5)、清理斗(7)、大臂油缸(9)、二臂油缸(10)、伸缩臂油缸(11),摆动架(2)的两端分别与机械底座(1)、工作臂组连接,摆动油缸(8)连接机械底座(1)和摆动架(2)。
2.根据权利要求1所述的格网清理重载智能机械手,其特征是:大臂(3)的左端与摆动架(2)铰接,右端与二臂(4)铰接;大臂油缸(9)缸端铰接在摆动架(2)上、杆端铰接在大臂(3)下面的支承座上;二臂油缸(10)缸端铰接在大臂(3)下面的支承座上、杆端铰接在二臂(4)的左端上;伸缩臂油缸(11)设置在二臂(4)内、其缸端与二臂(4)铰接、其杆端与伸缩臂(5)的左端铰接,伸缩臂(5)的右端与清理斗(7)铰接。
3.根据权利要求1所述的格网清理重载智能机械手,其特征是:工作臂组还包括转动油缸(12)、四连杆机构(6);转动油缸(12)的缸端铰接在伸缩臂(5)上面的支承座上、杆端与四连接杆机构(6)铰接;四连杆机构(6)的四个连接点分别为连杆Ⅰ(25)与伸缩臂(5)的铰接点、清理斗(7)与伸缩臂(5)的铰接点、连杆Ⅱ(26)与清理斗(7)的铰接点、连杆Ⅰ(25)和连杆Ⅱ(26)和转动油缸(12)三者共同的铰接点。
4.根据权利要求1所述的格网清理重载智能机械手,其特征是:摆动架(2)为高强钢板焊接成的框架结构,并经退火抛丸处理;摆动架(2)左端的中心孔通过销轴(23)、铰接轴承(24)与底座(1)的右端连接,摆动油缸(8)的缸端固定连接在底座(1)上、杆端铰接在摆动架(2)上,摆动架(2)右端上下铰接孔分别与大臂(3)、大臂油缸(9)铰接。
5.根据权利要求1所述的格网清理重载智能机械手,其特征是:底座(1)为高强钢板焊接成的框架结构,其底部设置有减震块(27)、减震底板(28),并通过地脚螺栓(21)、螺母(22)固定在地面上;在底座(1)与地面之间、地脚螺栓(21)与螺母(22)连接段分别装有橡胶减震垫及橡胶弹簧;底座(1)上还设置液压主阀、平衡阀等,阀体通过液压胶管及接头体等与工作臂组上的油缸及摆动油缸连接。
6.根据权利要求2所述的格网清理重载智...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐志春,罗铭,吴孝红,石英,沈铭顺,鲍晋普,詹晟,葛俊敏,
申请(专利权)人:惊天智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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