玻璃涂胶方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种玻璃涂胶方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；基于轮廓点，拟合针对待涂胶玻璃的涂胶路径；根据预设机器人固有属性以及机器人初始位姿，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。本申请实施例对待涂胶玻璃形态、位置精准识别，可以自动生成任意型号大小的玻璃涂胶胶轨迹点，进而可以实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶，大大提高了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。

Glass coating method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
玻璃涂胶方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种玻璃涂胶方法、装置、电子设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
玻璃涂胶对于精度要求较高，如果精度不够可能出现胶向内侧或外侧溢胶的情况。相关技术中，一般的涂胶方法需要对不同型号玻璃分别提前示教出涂胶轨迹点，要求每种型号的来料玻璃位置及旋转固定或者提前采集每种型号玻璃的配准模板，根据型号类型与提前示教的轨迹点进行涂胶。但是，目前存在的问题是：上述涂胶方法需要对不同型号玻璃分别提前示教出轨迹点，来料玻璃位置及旋转需固定或需对不同型号提前采集配准模板等要求，这会大大降低了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种具有易用性、灵活性与通用性的玻璃涂胶方法。本申请的第二个目的在于提出一种玻璃涂胶装置。本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的玻璃涂胶方法，包括：获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将上述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；基于上述轮廓点，拟合针对上述待涂胶玻璃的涂胶路径；根据预设机器人固有属性以及上述机器人初始位姿，在上述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将上述涂胶轨迹点信息发送至上述机器人以对上述待涂胶玻璃进行涂胶。根据本申请的一个实施例，上述获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；对上述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取上述待涂胶玻璃的点云模型；根据上述点云模型，获取上述待涂胶玻璃边缘的轮廓点云。根据本申请的一个实施例，将上述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，包括：对上述轮廓点云进行正交投影，以将上述轮廓点云映射到二维平面上，得到上述待涂胶玻璃边缘的轮廓点。根据本申请的一个实施例，基于上述轮廓点，拟合针对上述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：基于上述轮廓点，亚像素级别的对每条边进行噪点去除和平滑处理；对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合；根据目标涂胶位置，对直线拟合后的各边对应的直线分别进行平移，生成针对上述待涂胶玻璃的涂胶路径。根据本申请的一个实施例，上述对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合，包括：确定上述结果所对应的轮廓点云；基于上述结果所对应的轮廓点云的Z向坐标，确定出对应轮廓点云的Z向坐标不为零的目标轮廓点；对上述目标轮廓点所描述轮廓的各边进行直线拟合。根据本申请的一个实施例，上述根据预设机器人固有属性以及上述机器人初始位姿，在上述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，包括：确定上述涂胶路径中的拐角处和直线处；根据上述机器人的出胶速率、运动速度在上述拐弯处以及上述直线处以相应密度设置涂胶轨迹点；根据上述机器人初始位姿确定上述涂胶轨迹点的走位顺序，以得到上述涂胶轨迹点信息。根据本申请的一个实施例，上述涂胶轨迹点信息还包括：上述轮廓点对应的法向信息。本申请实施例的玻璃涂胶方法，可获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，并将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，之后可基于该轮廓点，拟合针对待涂胶玻璃的涂胶路径，并根据预设机器人固有属性以及机器人初始位姿，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。即可对待涂胶玻璃形态、位置精准识别，可以自动生成任意型号大小的玻璃涂胶胶轨迹点，进而可以实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶，大大提高了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的玻璃涂胶装置，包括：轮廓点云获取模块，用于获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；轮廓点获取模块，用于将上述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；拟合模块，用于基于上述轮廓点，拟合针对上述待涂胶玻璃的涂胶路径；涂胶轨迹点生成模块，用于根据预设机器人固有属性以及上述机器人初始位姿，在上述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；发送模块，用于将上述涂胶轨迹点信息发送至上述机器人以对上述待涂胶玻璃进行涂胶。根据本申请的一个实施例，上述轮廓点云获取模块包括：玻璃点云数据获取子模块，具体用于获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；玻璃点云模型获取子模块，具体用于对上述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取上述待涂胶玻璃的点云模型；轮廓点云获取子模块，具体用于根据上述点云模型，获取上述待涂胶玻璃边缘的轮廓点云。根据本申请的一个实施例，上述轮廓点获取模块具体用于：对上述轮廓点云进行正交投影，以将上述轮廓点云映射到二维平面上，得到上述待涂胶玻璃边缘的轮廓点。根据本申请的一个实施例，上述拟合模块包括：处理子模块，具体用于基于上述轮廓点，亚像素级别的对每条边进行噪点去除和平滑处理；直线拟合子模块，具体用于对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合；涂胶路径生成子模块，具体用于根据目标涂胶位置，对直线拟合后的各边对应的直线分别进行平移，生成针对上述待涂胶玻璃的涂胶路径。根据本申请的一个实施例中，上述直线拟合子模块包括：轮廓点云确定单元，具体用于确定上述结果所对应的轮廓点云；目标轮廓点确定单元，具体用于基于上述结果所对应的轮廓点云的Z向坐标，确定出对应轮廓点云的Z向坐标不为零的目标轮廓点；直线拟合单元，用于对上述目标轮廓点所描述轮廓的各边进行直线拟合。根据本申请的一个实施例中，上述涂胶轨迹点生成模块包括：第一确定子模块，具体用于确定上述涂胶路径中的拐角处和直线处；涂胶轨迹点设置子模块，具体用于根据上述机器人的出胶速率、运动速度在上述拐弯处以及上述直线处以相应密度设置涂胶轨迹点；涂胶轨迹点信息获取子模块，具体用于根据上述机器人初始位姿确定上述涂胶轨迹点的走位顺序，以得到上述涂胶轨迹点信息。根据本申请的一个实施例中，上述涂胶轨迹点信息还包括：上述轮廓点对应的法向信息。本申请实施例的玻璃涂胶装置，可获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，并将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，之后可基于该轮廓点，拟合针对待涂胶玻璃的涂胶路径，并根据预设机器人固有属性以及机器人初始位姿，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。即可对待涂胶玻璃形态、位置精准识别，可以自动生成任意型号大小的玻璃涂胶胶轨迹点，进而可以实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶，大大提高了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现本申请第一方面实施例上述的玻璃涂胶方法。为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：/n获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；/n将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；/n基于所述轮廓点，拟合针对所述待涂胶玻璃的涂胶路径；/n根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：
获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；
将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；
基于所述轮廓点，拟合针对所述待涂胶玻璃的涂胶路径；
根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：
获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；
对所述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取所述待涂胶玻璃的点云模型；
根据所述点云模型，获取所述待涂胶玻璃边缘的轮廓点云。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，包括：
对所述轮廓点云进行正交投影，以将所述轮廓点云映射到二维平面上，得到所述待涂胶玻璃边缘的轮廓点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓点，拟合针对所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：
基于所述轮廓点，亚像素级别的对每条边进行噪点去除和平滑处理；
对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合；
根据目标涂胶位置，对直线拟合后的各边对应的直线分别进行平移，生成针对所述待涂胶玻璃的涂胶路径。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合，包括：
确定所述结果所对应的轮廓点云；
基于所述结果所对应的轮廓点云的Z向坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11