光平面标定方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种光平面标定方法、装置和电子设备，通过在标定板相对于光投射单元平移过程中，采集光投射单元投射在标定板上的反射线，得到多个反射线图像；根据多个反射线图像中各反射线上的点及各反射线对应的标定板相对距离确定在相机坐标系下反射线的消隐线方程，根据消隐线方程确定光平面的法向量；根据光平面的法向量、各反射线上的各点对应图像坐标及各反射线对应的标定板相对距离，确定在相机坐标系下光平面的距离参数；根据光平面的法向量及光平面的距离参数确定在相机坐标系下的光平面方程。本公开标定板上无需图案，只需要控制标定板相对于光投射单元平移运动即可，光平面标定精度不受标定板图案限制，从而可有效提高光平面的标定精度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及计算机，尤其涉及光平面标定方法、装置和电子设备。

技术介绍

1、对于使用直线结构光进行三角测量的测量设备，如线激光轮廓仪，一般将光线在空间中的路径视为一个平面，即为光平面。在已标定相机的基础上，在相机坐标系中标定光平面方程，在相机采集到光线照射到物体表面后的反射光线后，在相机坐标系中求解反射光线与光平面的交点，即可重建出物体表面对应点的三维坐标。

2、现有技术中，用于对光平面进行标定的标定板一般为有图案的标定板，以使用图案特征点加工的物理坐标建立标定板相对坐标系。由此，图案特征点的精度会直接影响光平面的标定精度；而在相机景深较小时，图案特征点对焦清晰度难以保证，进一步影响了光平面的标定精度；此外，图案的反射率变化会影响反射线的成像质量，也会影响光平面标定精度。

技术实现思路

1、本公开的多个方面提供光平面标定方法、装置和电子设备，以提高光平面标定的精度。

2、本公开实施例第一方面提供一种光平面标定方法，包括：

3、在标定板相对于光投射单元平移过程中，采集所述光投射本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种光平面标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个反射线图像中各反射线上的点、以及各反射线对应的标定板相对距离，确定在相机坐标系下反射线的消隐线方程，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各反射线上的点在相机坐标系下的坐标为各反射线上的点在相机坐标系下的目标像平面中的标准化像面坐标，所述标准化像面坐标为各反射线上的点在所述目标像平面中的坐标；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各反射线上的点在相机坐标系下的坐标为各反射线上的点在相机坐标系下的齐次坐标；

<p>5.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种光平面标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个反射线图像中各反射线上的点、以及各反射线对应的标定板相对距离，确定在相机坐标系下反射线的消隐线方程，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各反射线上的点在相机坐标系下的坐标为各反射线上的点在相机坐标系下的目标像平面中的标准化像面坐标，所述标准化像面坐标为各反射线上的点在所述目标像平面中的坐标；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各反射线上的点在相机坐标系下的坐标为各反射线上的点在相机坐标系下的齐次坐标；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各反射线上的点在相机坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：