一种跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种跟踪方法及装置，方法包括：确定图像检测发生偏差的第一监控设备，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的第一跟踪坐标，及第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中与第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，将第二跟踪坐标对应的平面坐标作为第一跟踪坐标对应的平面坐标。根据第一跟踪坐标和第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定第一监控设备的目标坐标转换矩阵。当获取到第一监控设备拍摄的目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据目标坐标转换矩阵，确定目标跟踪对象的平面坐标。基于此，可以确定出视频图像出现偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备的坐标转换矩阵，提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。

A tracking method and device

【技术实现步骤摘要】
一种跟踪方法及装置
本专利技术涉及视频监控
，特别是涉及一种跟踪方法及装置。
技术介绍
为了更好的解决城市交通问题，交通管理人员需要对车辆进行视频监控跟踪。由于公路路段较长，而单个监控设备的监控视野较窄，单个监控设备难以监控整个公路。现有技术中采用多个监控设备进行监控，监控设备安装在公路旁，每个监控设备拍摄不同的公路路段，相邻的监控设备拍摄到的公路路段具有重叠区域，这样多个监控设备可以监控整个公路。现有的多视频监控的跟踪方法为：服务器获取各个监控设备拍摄到的视频，然后获取第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的像素坐标，服务器预先设置有各个监控设备的坐标转换矩阵，针对每一监控设备，服务器可以根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频中的像素坐标转换成平面坐标。其中，平面坐标可以为高斯平面坐标系下的坐标。服务器将第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的平面坐标关联存储，得到第一跟踪对象的轨迹信息。因为第一跟踪对象的轨迹信息是由同一坐标系下的平面坐标组成，可以反映第一跟踪对象在不同监控设备拍摄的视频中的位置关系。然而，当由于外力因素造成某一监控设备偏移时，将导致第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频中的像素坐标发生偏移，此时，该监控设备对应坐标变换矩阵与该监控设备不再匹配，根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标转换成的平面坐标不在准确，进而导致跟踪对象在公路上的轨迹信息的准确率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种跟踪方法及装置，可以确定出视频图像出现偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备的坐标转换矩阵，提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种跟踪方法，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。可选的，所述确定图像检测发生偏差的第一监控设备，包括：针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。第二方面，提供了一种跟踪装置，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：第一确定模块，用于确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；第一获取模块，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；第二获取模块，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；第二确定模块，用于将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；第三确定模块，用于根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；第四确定模块，用于当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。可选的，所述第一获取模块，包括：接收单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：/n确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；/n获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；/n针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；/n将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；/n根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；/n当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。/n...

【技术特征摘要】
1.一种跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：
确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；
将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；
根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；
当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定图像检测发生偏差的第一监控设备，包括：
针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；
获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；
根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；
如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；
根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；
确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。


5.一种跟踪装置，其特征在于，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王科，沈涛，裴建军，于建志，张浩，刘义，陈延鸿，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，深圳市公安局交通警察局，
类型：发明
国别省市：浙江;33