【技术实现步骤摘要】
本申请属于云台控制，具体涉及一种云台控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、摄像设备在进行监控过程中，可以通过云台控制设备控制摄像设备进行转动。这样，摄像设备可以实时监控可移动的对象。
2、在相关技术中，可以通过如下方式对摄像设备进行云台控制：云台控制设备确定摄像设备所在位置，并根据摄像设备所在位置调用设备接口。云台控制设备通过设备接口控制云台转动摄像设备进行启停、转动等操作。在上述过程中，由于云台控制设备只能通过设备接口获取摄像设备的基本参数(例如，方向、变倍系数、速度等级等)。云台控制设备根据摄像设备的基本参数进行控制，可能使得摄像设备转动时无法准确平滑监控对象，导致云台控制的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例涉及一种云台控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中云台控制的准确性较低的缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供一种云台控制方法，包括：
3、确定目标对象在第一图像中的第一对象位置，所述第一图像为固定在云台中的摄像机采集的图像；
4、根据所述第一对象位置和所述第一图像的图像中心位置，确定所述云台的目标角速度；
5、确定所述云台的角速度和速度等级之间的映射关系；
6、根据所述目标角速度和所述映射关系，确定所述云台的目标速度等级，并根据所述目标速度等级控制所述云台旋转。
7、在一种可能得实施方式中，根据所述第一对象位置和所述第一图像的图像中心位置，确定所述云台的目标角速度，包括：>
8、根据所述第一对象位置确定所述云台的目标旋转角度；
9、确定所述云台的目标转动时长；
10、根据所述目标旋转角度和所述目标转动时长，确定所述云台的目标角速度。
11、在一种可能得实施方式中，确定所述云台的目标转动时长，包括：
12、确定所述云台的上一次旋转对应的历史转动时长；
13、确定所述云台在所述上一次旋转后、所述摄像机采集到的第二图像；
14、确定所述目标对象在所述第二图像中的第二对象位置；
15、若所述第二对象位置位于所述第二图像的预设中心区域，则将所述历史转动时长确定为所述目标转动时长；
16、若所述第二对象位置未位于所述预设中心区域，则根据所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向更新所述历史转动时长，得到所述目标转动时长。
17、在一种可能得实施方式中，根据所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向更新所述历史转动时长，得到所述目标转动时长，包括：
18、确定所述目标对象的移动方向；
19、确定所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向；
20、若所述移动方向与所述偏移方向相同，则将所述历史转动时长与第一预设时长的差值，确定为所述目标转动时长；
21、若所述移动方向与所述偏移方向相反，则将所述历史转动时长与第二预设时长的和值，确定为所述目标转动时长。
22、在一种可能得实施方式中，所述映射关系包括水平映射关系和垂直映射关系，所述目标角速度包括水平角速度和垂直角速度；根据所述目标角速度和所述映射关系，确定所述云台的目标速度等级，包括：
23、确定所述云台的当前变倍系数；
24、根据所述当前变倍系数、所述水平角速度和所述水平映射关系，确定所述云台的水平速度等级，所述水平映射关系用于指示在各变倍系数下、水平角速度与水平速度等级之间的映射关系；
25、根据所述当前变倍系数、所述垂直角速度和所述垂直映射关系，确定所述云台的垂直速度等级，所述垂直映射关系用于指示在各变倍系数下、垂直角速度与垂直速度等级之间的映射关系；
26、其中，所述目标速度等级包括所述水平速度等级和所述垂直速度等级。
27、在一种可能得实施方式中，获取所述云台的角速度和速度等级之间的映射关系之前，还包括：
28、获取所述云台的设备信息，根据所述设备信息与所述云台建立网络连接，并为所述云台分配设备编码；
29、通过所述网络连接获取所述云台的控制参数，所述控制参数中包括所述云台的倍数系数范围、水平速度等级范围和垂直速度等级范围；
30、根据所述控制参数，对所述云台进行测试处理，以生成所述映射关系，并对应存储所述映射关系和所述设备编码；
31、其中，所述映射关系中包括水平映射关系和垂直映射关系，所述水平映射关系用于指示在各变倍系数下、水平角速度与水平速度等级之间的映射关系；所述垂直映射关系用于指示在各变倍系数下、垂直角速度与垂直速度等级之间的映射关系。
32、第二方面，本申请实施例提供一种云台控制装置，所述装置包括：
33、第一确定模块，用于确定目标对象在第一图像中的第一对象位置，所述第一图像为固定在云台中的摄像机采集的图像；
34、第二确定模块，用于根据所述第一对象位置和所述第一图像的图像中心位置，确定所述云台的目标角速度；
35、第三确定模块，用于确定所述云台的角速度和速度等级之间的映射关系；
36、第四确定模块，用于根据所述目标角速度和所述映射关系，确定所述云台的目标速度等级，并根据所述目标速度等级控制所述云台旋转。
37、在一种可能得实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
38、根据所述第一对象位置确定所述云台的目标旋转角度；
39、确定所述云台的目标转动时长；
40、根据所述目标旋转角度和所述目标转动时长，确定所述云台的目标角速度。
41、在一种可能得实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
42、确定所述云台的上一次旋转对应的历史转动时长；
43、确定所述云台在所述上一次旋转后、所述摄像机采集到的第二图像；
44、确定所述目标对象在所述第二图像中的第二对象位置；
45、若所述第二对象位置位于所述第二图像的预设中心区域，则将所述历史转动时长确定为所述目标转动时长；
46、若所述第二对象位置未位于所述预设中心区域，则根据所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向更新所述历史转动时长，得到所述目标转动时长。
47、在一种可能得实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
48、确定所述目标对象的移动方向；
49、确定所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向；
50、若所述移动方向与所述偏移方向相同，则将所述历史转动时长与第一预设时长的差值，确定为所述目标转动时长；
51、若所述移动方向与所述偏移方向相反，则将所述历史转动时长与第二预设时长的和值，确定为所述目标转动时长。
52、在一种可能得实施方式中，所述第四确定模块具体用于：
53、确定所述云台的当前变倍系数；
54、根据所述当前变倍系本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一对象位置和所述第一图像的图像中心位置，确定所述云台的目标角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述云台的目标转动时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向更新所述历史转动时长，得到所述目标转动时长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射关系包括水平映射关系和垂直映射关系，所述目标角速度包括水平角速度和垂直角速度；根据所述目标角速度和所述映射关系，确定所述云台的目标速度等级，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，确定所述云台的角速度和速度等级之间的映射关系之前，还包括：
7.一种云台控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种云台控制设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
11.一种云台控制系统，其特征在于，包括权利要求8所述的云台控制设备和至少一个云台相机，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一对象位置和所述第一图像的图像中心位置，确定所述云台的目标角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述云台的目标转动时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二对象位置相对于所述预设中心区域的偏移方向更新所述历史转动时长，得到所述目标转动时长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射关系包括水平映射关系和垂直映射关系，所述目标角速度包括水平角速度和垂直角速度；根据所述目标角速度和所述映射关系，确定所述云台的目标速度等级，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：曲彤晖，高丛，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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