一种无人机飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，也就是说，该方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。

A flight control method and device for UAV

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
技术介绍
在一些区域中，需要对无人机的飞行进行限制，这些区域可以称为限制区域。比如，为了保证机场中飞机的安全行驶，在机场跑道区域，通常禁止无人机飞行；或者，在无人机训练过程中，限制无人机只能在训练场内飞行。但是，有时，无人机会同时处于受到多个限制区域的限制，因此，亟需一种能够使无人机同时满足多个限制区域的限制的飞行限制方法。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，以实现无人机同时满足多个限制区域的限制。具体技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；控制所述无人机飞行至所述期望飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；/n针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；/n根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；/n控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域的属性信息，包括：禁飞区及电子围栏区域；所述相对位置关系，包括：边界之内及边界之外；所述根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量，包括：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；所述根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，包括：
根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；
根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述方法还包括：
根据用户的操作指令，确定所述无人机的指定飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述指定飞行位置。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；
控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；
控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。


12.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑云，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33