【技术实现步骤摘要】
一种基于山林防治的植保无人机控制方法及系统
本专利技术涉及植保无人机控制领域，尤其涉及一种基于山林防治的植保无人机控制方法及系统。
技术介绍
近年来，随着国家科学技术的日益发展，越来越多的科技产品随之出现，“无人机”就是其中一种，而在农业生产中，为了节省劳动力、降低劳动强度，人们应用植保无人机进行作业，植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。无人驾驶小型直升机具有作业高度低，飘移少，可空中悬停，无需专用起降机场，旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性，防治效果高，远距离遥控操作，喷洒作业人员避免了暴露于农药的危险，提高了喷洒作业安全性等诸多优点。然而，现有植保无人机在飞行时无法自动规避山林障碍，容易与障碍物发生碰撞，而造成一定的财产损失。因此，目前亟需一种安全避障策略，以使植保无人机在飞行作业过程中自动规避山林障碍，重新规划新的飞行航线进行作业。
【技术保护点】
1.一种基于山林防治的植保无人机控制方法，其特征在于，包括：/n获取飞行指令，根据所述飞行指令确定植保无人机的第一飞行角度并调整植保无人机的当前飞行方向；/n通过传感器对所述当前飞行方向的正前方的障碍物进行实时检测，得到当前植保无人机与障碍物的相对距离；/n当所述相对距离等于或小于预设的安全距离时，获取所述当前飞行方向的正前方图像，并对所述正前方图像进行识别，提取出所述正前方图像中允许植保无人机通过的安全区域，计算得到植保无人机当前位置与所述安全区域的角度关系；/n根据所述角度关系对所述第一飞行角度进行修正，得到第二飞行角度，并根据所述第二飞行角度调整植保无人机的当前飞行方向。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于山林防治的植保无人机控制方法，其特征在于，包括：
获取飞行指令，根据所述飞行指令确定植保无人机的第一飞行角度并调整植保无人机的当前飞行方向；
通过传感器对所述当前飞行方向的正前方的障碍物进行实时检测，得到当前植保无人机与障碍物的相对距离；
当所述相对距离等于或小于预设的安全距离时，获取所述当前飞行方向的正前方图像，并对所述正前方图像进行识别，提取出所述正前方图像中允许植保无人机通过的安全区域，计算得到植保无人机当前位置与所述安全区域的角度关系；
根据所述角度关系对所述第一飞行角度进行修正，得到第二飞行角度，并根据所述第二飞行角度调整植保无人机的当前飞行方向。
2.如权利要求1所述的基于山林防治的植保无人机控制方法，其特征在于，所述对所述正前方图像进行识别，提取出所述正前方图像中允许植保无人机通过的安全区域的步骤，具体包括：
对所述正前方图像进行预处理，得到预处理图像；
对所述预处理图像中的障碍物进行识别并标注，对标注后的预处理图像进行反选，得到安全区域图像；
对所述安全区域图像中的位置距离判断，当确定所述位置距离大于或等于植保无人机的最大横截距离时，确定该区域为安全区域。
3.如权利要求2所述的基于山林防治的植保无人机控制方法，其特征在于，所述对所述正前方图像进行预处理的步骤，具体包括：依次对所述正前方图像进行灰度处理、二值化处理和降噪处理。
4.如权利要求1所述的基于山林防治的植保无人机控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二飞行角度调整植保无人机的当前飞行方向之后，还包括：
当植保无人机通过障碍物后，根据第一飞行角度与所述第二飞行角度的角度关系对所述第二飞行角度进行修正，得到第三飞行角度，并根据所述第三飞行角度调整植保无人机的当前飞行方向。
5.一种基于山林防治的植保无人机控制系统，其特征在于，包括：
飞行指令模块，用于获取飞行指令，根据所述飞行指令确定植保无人机的第一飞行角度并调整植保无人机的当前飞行方向；
相对距离模块，用于通过传感器对所述当前飞行方向的正前方的障碍物进行实时检测，得到当前植保...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛义学，张效忠，檀根甲，汪章勋，汪永安，马文纲，葛义发，石思德，高久青，马开涛，
申请(专利权)人：安徽舒州农业科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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