一种无人机编队自主空中加油方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机编队自主空中加油方法，若干受油无人机进行自主飞行；进行编号，使当前待受油无人机与加油无人机到达空中汇聚点，受油无人机进行受油系统自检，如果当前待受油无人机是否为首编号受油无人机或前一编号的受油无人机是否返航，加油无人机对当前待受油无人机进行加油；加油完成后返航，如果该受油无人机是否为末编号受油无人机，则完成加油过程。本发明专利技术实现无人机编队进行全程自主加油的能力，具有优秀的操纵稳定性、可靠性和使用安全性；采用了Harris‑SIFT双目视觉特征点匹配算法，有效减少图像处理时间；实现了无人机群空中编队保持、协同控制的能力，无人机编队信息间的交互，可以有效缩短加油时间。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机编队自主空中加油方法
本专利技术涉及无人机飞行控制领域，具体地说是一种无人机编队自主空中加油方法。
技术介绍
无人机的一个关键性能属性是其能够长时间在特定的空域保持巡航。无论是民用还是军事战略的需求，都希望无人机能够在指定的空域巡航数十个小时甚至几天，这样才能对该区域信息进行不间断连续监测和全天候覆盖，为决策层提供足够的信息支撑。但是现在主流的无人机都具有载重小、油量少的缺点，这给无人机的飞行任务带来了很多不便。根据美军有关部门测算，执行完一次空中加油后，无人机连续飞行时间可以增加到原来的30％～40％，如果针对譬如像全球鹰这种高空侦察机来说，甚至可以延长高达80％，远远增加了其侦察时间和减少了战略部署时间。目前，国际上越来越多的研究机构相继开展无人机自主空中加油技术的研究，美国已经实现了全球鹰无人机的自主加油。但是对无人机编队加油研究比较少，仅停留在理论研究阶段，并未全面而稳定的实现编队飞行控制系统控制、空中加油各个阶段飞行控制律、加油管捕获三个关键问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机编队自主空中加油方法，其特征在于，包括以下过程：/n步骤1：若干受油无人机按照时间顺序依次起飞，并沿规划的飞行路线进行自主飞行；/n步骤2：对受油无人机的受油次序进行编号，并按照编号顺序，通过GPS位置信息使当前待受油无人机与加油无人机到达空中汇聚点，其余受油无人机则降低飞行高度，并控制所有受油无人机进入受油待命状态；/n步骤3：受油无人机进行受油系统自检，如果自检通过，通过数据链信息检测加油无人机是否处于直线飞行状态，如果是，则执行步骤4，否则保持受油待命状态，并重新判断加油无人机是否处于直线飞行状态；如果自检未通过，则保持受油待命状态，并重新进行受油系统自检；/n步骤4：判断...

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队自主空中加油方法，其特征在于，包括以下过程：
步骤1：若干受油无人机按照时间顺序依次起飞，并沿规划的飞行路线进行自主飞行；
步骤2：对受油无人机的受油次序进行编号，并按照编号顺序，通过GPS位置信息使当前待受油无人机与加油无人机到达空中汇聚点，其余受油无人机则降低飞行高度，并控制所有受油无人机进入受油待命状态；
步骤3：受油无人机进行受油系统自检，如果自检通过，通过数据链信息检测加油无人机是否处于直线飞行状态，如果是，则执行步骤4，否则保持受油待命状态，并重新判断加油无人机是否处于直线飞行状态；如果自检未通过，则保持受油待命状态，并重新进行受油系统自检；
步骤4：判断当前待受油无人机是否为首编号受油无人机或前一编号的受油无人机是否返航，如果是，则执行步骤5；否则保持受油待命状态，并返回步骤3；
步骤5：加油无人机对当前待受油无人机进行加油；
步骤6：该受油无人机加油完成后，执行返航，并判断该受油无人机是否为末编号受油无人机，如果是，则加油无人机返航，完成加油过程；否则执行步骤4。


2.根据权利要求1所述的无人机编队自主空中加油方法，其特征在于：在受油无人机起飞前设置同步时间戳，使各个受油无人机保持时间上的同步性。


3.根据权利要求1所述的无人机编队自主空中加油方法，其特征在于：当前待受油无人机与加油无人机在空中汇聚点汇聚时，相对距离保持一致...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉庆，周浩，于利，李鹏，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21