【技术实现步骤摘要】
转向控制系统及其控制方法
本公开涉及转向控制系统及其控制方法。
技术介绍
转向控制系统可以包括转向传感器、用于根据由转向传感器测得的感测值生成控制信号的控制单元以及用于根据控制单元的控制信号来驱动转向控制的驱动单元。在这种情况下，转向传感器包括用于感测转向扭矩的转向扭矩传感器和用于感测转向角的转向角传感器。这些传感器也被称为扭矩角传感器(TAS)。特别地，TAS可能容易受到干扰的影响。在这种情况下，当TAS的值由于干扰而异常改变时，控制单元会生成错误的控制信号，这可能对车辆的驾驶员和乘员造成危险情形。特别地，当允许驾驶员驾驶操作的自主车辆仅通过使用转向扭矩传感器来确定驾驶员的自主驾驶意图时，转向扭矩传感器的异常改变可能对车辆的驾驶员和车辆造成严重危险。另一方面，由于完全自主车辆或无人自主车辆不依赖于驾驶员的驾驶，因此自主车辆通常使用先前存储的驾驶数据、地图数据等来行驶。因此，当车辆实际自主地行驶时，不能在不同于先前存储的数据的驾驶环境中适当地执行正确确定或控制。另外，当车辆在自主驾驶期间发生故...
【技术保护点】
1.一种转向控制系统，该转向控制系统包括：/n控制单元，所述控制单元被配置为使用由车辆的转向扭矩传感器和转向角传感器检测到的转向扭矩和转向角来执行转向控制，/n其中，所述控制单元在考虑到所述转向扭矩或所述转向角能因干扰而改变的情况下执行所述转向控制。/n
【技术特征摘要】
20181220 KR 10-2018-0166102;20190130 KR 10-2019-001.一种转向控制系统，该转向控制系统包括：
控制单元，所述控制单元被配置为使用由车辆的转向扭矩传感器和转向角传感器检测到的转向扭矩和转向角来执行转向控制，
其中，所述控制单元在考虑到所述转向扭矩或所述转向角能因干扰而改变的情况下执行所述转向控制。
2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，当确定当前检测到的转向扭矩或转向角因干扰而改变时，所述控制单元将没有干扰时先前检测到的最新转向扭矩或转向角保持作为当前转向扭矩或转向角。
3.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，当所述转向扭矩和所述转向角中只有一者改变时，所述控制单元确定改变是因干扰引起的。
4.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，当所述转向扭矩和所述转向角的改变方向与预定参考方向不一致时，所述控制单元确定所述转向扭矩和所述转向角的改变是因干扰引起的。
5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，当所述转向角的改变速率不恒定时，所述控制单元确定所述转向角的改变是因干扰引起的。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的转向控制系统，其中，当确定所述转向扭矩或所述转向角因干扰而引起改变的次数超过预定参考数量时，所述控制单元执行控制，使得输出错误通知。
7.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，
所述车辆具有自主驾驶系统，并且
当在驾驶员没有抓握方向盘的同时所述转向扭矩和所述转向角改变使得所述转向扭矩和所述转向角的改变方向与预定参考方向一致并且所述转向角的改变速率恒定时，所述控制单元执行控制使得根据所述自主驾驶系统提供转向辅助。
8.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，
所述车辆具有自主驾驶系统，并且
当在驾驶员抓握方向盘的同时所述转向扭矩和所述转向角改变使得所述转向扭矩和所述转向角的改变方向与预定参考方向一致并且所述转向角的改变速率恒定时，所述控制单元执行控制，使得在所述车辆处于非危险区域中时根据驾驶员的驾驶操作来提供转向辅助，并且执行控制，使得在所述车辆处于危险区域中时根据所述自主驾驶系统提供转向辅助。
9.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，
所述车辆具有自主驾驶系统，并且
所述控制单元包括：
弯曲行驶道路确认单元，所述弯曲行驶道路确认单元被配置为使用感测数据和地图数据中的至少一者来确认弯曲行驶道路；
参数提取单元，所述参数提取单元被配置为当确认是所述弯曲行驶道路时从所述地图数据中提取取代正常横向加速参数的替代横向加速参数；以及
转向控制单元，所述转向控制单元被配置为生成目标输出信号并且将所生成的所述目标输出信号输出到致动器，使得基于所述感测数据和所述替代横向加速参数来控制所述车辆在所述弯曲行驶道路上的转向。
10.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中，
所述车辆具有自主驾驶系统，并且
所述转向控制系统还包括地图数据设定装置，所述地图数据设定装置包括：
行驶路线偏离预测单元，所述行驶路线偏离预测单元被配置为通过将所述车辆的状态异常时评估的异常横向加速参数与对应于所述车辆的状态正常时的正常横向加速参数进行比较来预测所述车辆是否在行驶道路上偏离正常行驶路线；
参数计算单元，所述参数计算单元被配置为当预测所述车辆偏离了所述正常行驶路线时，预测所述车辆是否偏离所述行驶道路，并且所述参数计算单元被配置为当预测所述车辆偏离了所述行驶道路时，计算取代所述行驶道路的所述正常横向加速参数的替代横向加速参数；以及
地图数据更新单元，所述地图数据更新单元被配置为通过将所述替代横向加速参数应用于预存储的地图数据来更新所述地图数据。
11.根据权利要求1所述的转向控制系统，所述转向控制系统还包括空中控制器即OTA...
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