【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置基于电流指令值并且通过逆变器来对电动机进行PWM控制，将辅助扭矩赋予给转向系统。本专利技术尤其涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过基于虚拟车辆模型来计算出目标转向角速度，根据转向盘回正控制电流来对电流指令值进行补正，从而提高了转向盘回正控制的功能，并且，在转向盘回正控制中，通过对目标转向角速度进行限制，以便抑制输出变得过大，从而减少了转向不协调感。
技术介绍
利用电动机的旋转力将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构的电动助力转向装置，将电动机的驱动力经由减速机构并通过诸如齿轮或皮带之类的传送机构作为转向辅助力施加到转向轴或齿条轴上。为了准确地产生辅助扭矩，这样的现有的电动助力转向装置(EPS)进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，一般来说，通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(dutyratio)来进行电动机外加电压的调整。参照图1对电动助力转向装置的一般...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩以及车速来运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：/n具备转向盘回正控制单元，/n所述转向盘回正控制单元使用转向角、所述车速、所述转向扭矩以及所述电流指令值来运算出目标转向角速度，使用“通过根据转向角速度对所述目标转向角速度进行限制来获得”的限制目标转向角速度来运算出转向盘回正控制电流，通过“所述转向盘回正控制电流与所述电流指令值相加后得到的”补偿电流指令值来驱动所述电动机。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩以及车速来运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：
具备转向盘回正控制单元，
所述转向盘回正控制单元使用转向角、所述车速、所述转向扭矩以及所述电流指令值来运算出目标转向角速度，使用“通过根据转向角速度对所述目标转向角速度进行限制来获得”的限制目标转向角速度来运算出转向盘回正控制电流，通过“所述转向盘回正控制电流与所述电流指令值相加后得到的”补偿电流指令值来驱动所述电动机。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：
所述转向盘回正控制单元具备回正转向角速度运算单元、综合扭矩运算单元、转向系统特性单元、目标转向角速度限制单元、转向盘回正控制偏差计算单元和转向盘回正控制电流运算单元，
所述回正转向角速度运算单元使用所述转向角以及所述车速来运算出回正转向角速度，
所述综合扭矩运算单元使用所述转向扭矩以及所述电流指令值来运算出综合扭矩，
所述转向系统特性单元使用所述回正转向角速度以及所述综合扭矩，并且，基于虚拟车辆模型，来运算出所述目标转向角速度，
所述目标转向角速度限制单元通过根据所述转向角速度来设定“针对作为所述目标转向角速度与所述转向角速度之间的偏差的限制前偏差”的限制值，来对所述目标转向角速度进行限制，
所述转向盘回正控制偏差计算单元通过使车速增益以及转向扭矩增益与作为所述限制目标转向角速度与所述转向角速度之间的偏差的限制后偏差相乘，来求得转向盘回正控制偏差，
所述转向盘回正控制电流运算单元针对所述转向盘回正控制偏差进行比例控制运算、积分控制运算以及微分控制运算中的至少一个控制运算，通过所述车速增益以及所述转向扭矩增益来进行输出限制，以便求得所述转向盘回正控制电流。
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【专利技术属性】
技术研发人员：北爪徹也，下川边聪，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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