无人车及其通行控制方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种无人车及其通行控制方法。无人车包括定位模块、人体模拟模块和控制模块；定位模块用于获取无人车的定位信息；人体模拟模块用于模拟人体状态；控制模块用于根据定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动人体模拟模块模拟人体状态；控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过自动门后，关闭人体模拟模块。本发明专利技术实施例的技术方案，通过模拟人体状态来使无人车自动驾驶通过人通行用的自动门，缓解了现有无人驾驶技术无法控制无人车从室外进入室内的问题，使无人车能够实现自动门的通行，同时满足室内室外多场景的全程作业需求。

Unmanned vehicle and its traffic control method

【技术实现步骤摘要】
无人车及其通行控制方法
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车及其通行控制方法。
技术介绍
目前，无人驾驶车辆通过多线激光雷达、GPS、惯导、视觉等多传感器融合定位技术，能够在室外实现畅通的自主运行，应用场景也十分广泛，例如快递、送餐、零售、安防、清扫等。然而，对于室外场景转入室内场景的无人驾驶技术研究较少，无人车很难从室外进入室内。当出现疫情防控或特殊天气时，将无法满足室外与室内的全程作业需求。现有的无人驾驶技术能够通过后台与电梯系统连接，根据需要操纵无人车进出电梯并抵达目标楼层，能够实现自动驾驶，不需要人工干预，但是此类方案未涉及无人车如何出入建筑物大门的方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车及其通行控制方法，以使无人车能够实现自动门的通行，同时满足室内室外多场景的全程作业需求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车，包括：定位模块，用于获取无人车的定位信息；人体模拟模块，用于模拟人体状态；控制模块，与所述定位模块和所述人体模拟模块电连接，用于根据所述定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动所述人体模拟模块模拟人体状态；所述控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过所述自动门后，关闭所述人体模拟模块。可选地，所述控制模块还用于自启动所述人体模拟模块起间隔设定时间后控制无人车通行，或者自启动所述人体模拟模块起控制无人车降低车速通行。可选地，还包括：自动门识别模块，与所述控制模块电连接，用于识别所述自动门的开启状态与开度；所述控制模块还用于根据所述自动门的开启状态与开度控制无人车通行。可选地，所述自动门识别模块包括距离传感器。可选地，所述人体模拟模块包括：红外发射装置，用于向所述自动门发射红外线；和/或运动装置，用于产生运动状态。可选地，所述运动装置包括电机和运动机构，所述电机与所述运动机构连接，所述控制模块还用于控制所述电机带动所述运动机构发生运动。可选地，还包括：自动门识别模块，与所述控制模块电连接，用于识别所述自动门的感应类型，所述控制模块还用于根据所述自动门的感应类型开启所述红外发射装置或所述运动装置。可选地，所述自动门识别模块包括红外传感器和微波传感器中的至少一种。可选地，所述人体模拟模块纵向设置在无人车的车顶，并由车头延伸至车尾；或者，所述无人车包括至少三个所述人体模拟模块，沿所述无人车车头至车尾的方向，所述人体模拟模块至少设置在车顶的两端和中间。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车的通行控制方法，所述无人车包括：定位模块，用于获取无人车的定位信息；人体模拟模块，用于模拟人体状态；控制模块，与所述定位模块和所述人体模拟模块电连接；所述方法由所述控制模块执行，所述方法包括：根据所述定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动所述人体模拟模块模拟人体状态；控制无人车通行，并在无人车通过所述自动门后，关闭所述人体模拟模块。本专利技术实施例提供了一种无人车及其通行控制方法，无人车包括定位模块、人体模拟模块和控制模块；通过定位模块获取无人车的定位信息，控制模块确定无人车到达自动门的识别区域时，启动人体模拟模块模拟人体状态；控制模块还能够控制无人车通行，当确定无人车通过自动门后，关闭人体模拟模块。本专利技术实施例的技术方案，通过模拟人体状态来使无人车自动驾驶通过人通行用的自动门，缓解了现有无人驾驶技术无法控制无人车从室外进入室内的问题，使无人车能够实现自动门的通行，同时满足室内室外多场景的全程作业需求。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种无人车的模块结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动门及无人车的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种无人车的模块结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种无人车的模块结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的另一种无人车的模块结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的另一种无人车的模块结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的自动门及另一种无人车的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种无人车的通行控制方法的流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1是本专利技术实施例提供的一种无人车的模块结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动门及无人车的结构示意图。结合图1和图2，无人车10包括定位模块100、人体模拟模块200和控制模块400；定位模块100用于获取无人车10的定位信息；人体模拟模块200用于模拟人体状态；控制模块400与所述定位模块100和所述人体模拟模块200电连接，用于根据所述定位信息确定无人车10到达自动门20的识别区域时，启动所述人体模拟模块200模拟人体状态；所述控制模块400还用于控制无人车10通行，并在无人车10通过所述自动门20后，关闭所述人体模拟模块200。具体地，如图1和图2所示，无人车10为基于自动驾驶或无人驾驶技术的智能车辆。无人车10的驾驶模式可以包括自动驾驶和远端控制驾驶，其中，自动驾驶可以是无人车10基于自身装配的智能驾驶系统来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的驾驶模式，远端控制驾驶可以是无人车10在控制中心或遥控的控制下，根据接收到的驾驶指令进行行驶的模式。自动门20可以是建筑物的自动感应门，当有物体靠近自动门20时，自动门20能够根据物体的状态和特征识别物体是否为人体，当物体为人体时，自动门20能够自动开启，待人体通过后自动关闭。结合图1和图2，定位模块100可以是无人车10中配备的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)模块，用于实时获取无人车10的定位信息。人体模拟模块200可用于模拟人体的特征或状态，例如，可以模拟人体的体温特征或运动状态等，以被自动门20识别。控制模块400可以是无人车10自身的控制系统，能够自动控制或基于控制中心的指令来对定位模块100和人体模拟模块200进行控制。示例性地，参考图1和图2，无人车10的通行原理为：无人车10通过定位模块100获取定位信息，控制模块400能够基于该定位信息确定无人车10是否到达目的地的自动门20的识别区域。控制模块400确定无人车10抵达自动门20的识别区域时，可以启动人体模拟模块200，通过人体模拟模块200模拟人体的体温特征或运动状态，以被自动门20识别。若自动门20感知到人体模拟模块200的动作，则会开启。控制模块400可以通过无人车10的驾驶系统控制无人车10通行，通行过程中，人体模拟模块200仍然持续模拟人体状态，以防通行过程中自动门20突然关闭导致无人车10无法顺利通行。控制模块400通过定位模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车，其特征在于，包括：/n定位模块，用于获取无人车的定位信息；/n人体模拟模块，用于模拟人体状态；/n控制模块，与所述定位模块和所述人体模拟模块电连接，用于根据所述定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动所述人体模拟模块模拟人体状态；/n所述控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过所述自动门后，关闭所述人体模拟模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车，其特征在于，包括：
定位模块，用于获取无人车的定位信息；
人体模拟模块，用于模拟人体状态；
控制模块，与所述定位模块和所述人体模拟模块电连接，用于根据所述定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动所述人体模拟模块模拟人体状态；
所述控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过所述自动门后，关闭所述人体模拟模块。


2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述控制模块还用于自启动所述人体模拟模块起间隔设定时间后控制无人车通行，或者自启动所述人体模拟模块起控制无人车降低车速通行。


3.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，还包括：
自动门识别模块，与所述控制模块电连接，用于识别所述自动门的开启状态与开度；
所述控制模块还用于根据所述自动门的开启状态与开度控制无人车通行。


4.根据权利要求3所述的无人车，其特征在于，所述自动门识别模块包括距离传感器。


5.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述人体模拟模块包括：
红外发射装置，用于向所述自动门发射红外线；
和/或运动装置，用于产生运动状态。


6.根据权利要求5所述的无人车，其特征在于，所述运动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王大伟，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11