一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人，所述方法包括：确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。本发明专利技术实施例提供的方法、装置和机器人能够避免由于机器人被目标障碍物覆盖而造成的机器人自主定位和建图功能受影响的问题，还可以提高机器人的工作效率。

A detection method, device and robot of target obstacle

【技术实现步骤摘要】
一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人
本专利技术实施例涉及人工智能
，特别涉及一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人。
技术介绍
随着科技不断的发展，机器人技术有了很大的突破，智能化程度越来越高，当前机器人已经进入很多领域并开始为人们服务。比如，激光雷达扫地机器人，其能代替人类从事家务劳动，因此深受人类的喜爱。机器人在完成用户的任务时，需要在未知环境中运动，在运动过程中实现自主定位和导航。实现本专利技术过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：现有的激光雷达扫地机器人的碰撞传感器无法准确的检测环境中易变形的物体(比如窗帘)和易移动的物体(比如空纸盒)。其中，当机器人进入易变形物体的区域内时，可能会导致机器人被易变形物体覆盖，从而导致机器人自主定位不准确，建图功能受影响，此外，还会导致机器人重复触发脱困动作，从而降低了机器人的工作效率。当机器人碰撞到易移动的物体时，可能会推动易移动物体前进，一定程度上也降低了机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人，以准确的检测出环境中的易变形物体和易移动物体。第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标障碍物的检测方法，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括：确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。在一些实施例中，所述确定所述机器人的数据阈值包括：根据所述机器人当前应用的场景和所述机器人机身的大小确定所述机器人的数据阈值。在一些实施例中，所述激光雷达数据阈值包括角度阈值范围、距离阈值范围以及激光点数阈值，所述检测数据包括多个激光点的发射角度和检测距离；所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物，包括：根据所述检测数据统计满足预设条件的激光点的数目，所述预设条件为所述激光点的发射角度在所述角度阈值范围内，且所述激光点的检测距离在所述距离阈值范围内；判断所述满足预设条件的激光点的数目是否大于或等于所述激光点数阈值；若是，则检测到障碍物。在一些实施例中，在所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物的步骤之前，所述方法还包括：将所述激光雷达表示的坐标系原点转换至所述机器人的物理中心位置，并根据转换后的所述激光雷达的位置建立坐标系；所述获取所述激光雷达的检测数据包括：根据所述坐标系获取所述激光雷达的检测数据。在一些实施例中，所述方法还包括：在所述机器人建立的地图上标记所述目标障碍物对应的区域；控制所述机器人后退，旋转预设角度后前进，以使所述机器人检测其他目标障碍物。第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标障碍物的检测装置，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，所述装置包括：第一确定模块，用于确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；第一处理模块，用于获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；第一控制模块，用于若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；判断模块，用于判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；第二确定模块，用于若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。在一些实施例中，所述第一确定模块具体用于：根据所述机器人当前应用的场景和所述机器人机身的大小确定所述机器人的数据阈值。在一些实施例中，所述激光雷达数据阈值包括角度阈值范围、距离阈值范围以及激光点数阈值，所述检测数据包括多个激光点的发射角度和检测距离；所述第一处理模块具体用于：根据所述检测数据统计满足预设条件的激光点的数目，所述预设条件为所述激光点的发射角度在所述角度阈值范围内，且所述激光点的检测距离在所述距离阈值范围内；判断所述满足预设条件的激光点的数目是否大于或等于所述激光点数阈值；若是，则检测到障碍物。在一些实施例中，所述装置还包括：第二处理模块，用于将所述激光雷达表示的坐标系原点转换至所述机器人的物理中心位置，并根据转换后的所述激光雷达的位置建立坐标系；其中，所述第一处理模块具体用于：根据所述坐标系获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；标记模块，用于在所述机器人建立的地图上标记所述目标障碍物对应的区域；第二控制模块，用于控制所述机器人后退，旋转预设角度后前进，以使所述机器人检测其他目标障碍物。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：机器人主体；设于所述机器人主体上的行走机构；设于所述机器人主体上的激光雷达，所述激光雷达用于获得所述机器人周围环境的障碍物信息；控制器，所述控制器内置于所述机器人主体中，与所述激光雷达连接；所述控制器包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的目标障碍物的检测方法。本专利技术实施例提供的目标障碍物的检测方法、装置和机器人，通过确定机器人的激光雷达数据阈值和前进距离阈值，并获取机器人移动过程中激光雷达的检测数据，根据所述检测数据和所述激光雷达数据阈值检测机器人当前场景中是否存在障碍物，若存在，则控制所述机器人相对所述障碍物前进一段距离，并根据所述前进距离阈值和所述距离来检测所述障碍物是否是目标障碍物，从而检测出环境中存在的易变形的物体和易移动的物体。本专利技术实施例提供的目标障碍物的检测方法、装置和机器人能够检测出环境中的易变形的物体，从而避免了由于机器人被易变形的物体覆盖而造成的机器人自主定位和建图功能受影响的问题，还可以避免机器人触发重复脱困动作，从而提高了机器人的工作效率。此外，还能够检测出环境中易移动的物体，总体上提高了机器人的工作效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的目标障碍物的检测方法和装置的一个应用场景示意图；图2是本专利技术一个实施例提供的一种机器人的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标障碍物的检测方法，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，其特征在于，所述方法包括：/n确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；/n获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；/n若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；/n判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；/n若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标障碍物的检测方法，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，其特征在于，所述方法包括：
确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；
获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；
若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；
判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；
若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人的数据阈值包括：
根据所述机器人当前应用的场景和所述机器人机身的大小确定所述机器人的数据阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达数据阈值包括角度阈值范围、距离阈值范围以及激光点数阈值，所述检测数据包括多个激光点的发射角度和检测距离；
所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物，包括：
根据所述检测数据统计满足预设条件的激光点的数目，所述预设条件为所述激光点的发射角度在所述角度阈值范围内，且所述激光点的检测距离在所述距离阈值范围内；
判断所述满足预设条件的激光点的数目是否大于或等于所述激光点数阈值；
若是，则检测到障碍物。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物的步骤之前，所述方法还包括：
将所述激光雷达表示的坐标系原点转换至所述机器人的物理中心位置，并根据转换后的所述激光雷达的位置建立坐标系；
所述获取所述激光雷达的检测数据包括：
根据所述坐标系获取所述激光雷达的检测数据。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述机器人建立的地图上标记所述目标障碍物对应的区域；
控制所述机器人后退，旋转预设角度后前进，以使所述机器人检测其他目标障碍物。


6.一种目标障碍物的检测装置，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；
第一处理模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志盛，黄富军，闫瑞君，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44