【技术实现步骤摘要】
一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法。
技术介绍
目前，在复杂的特殊环境下，自定位具有多种方式，一般是通过室内GPS定位系统(IndoorGlobalPositioningSystem，缩写为iGPS)建立全厂范围内的位置测量场、并在移动机器人本体上安装测量点，从而实现3D空间内的精确定位，并且还可以在AGV(AutomatedGuidedVehicle自动导引运输车/无人搬运车)活动范围内铺设磁条或者RFID(RadioFrequencyIdentification无线射频识别)标记装置获得自身位置，然而该方式需要对环境提出特殊的要求并做出特殊的改造。因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法。具体技术方案如下：本专利技术提供一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其中，包括：一...
【技术保护点】
1.一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其特征在于，包括：/n一建模模块，用于在一终端设备中根据所述复杂现场的原始平面图建立一3D地图，并传输至所述机器人的处理装置中；/n一扫描模块，设置于所述机器人中，并连接所述建模模块，用于根据所述3D地图对所述复杂现场进行实时扫描，以输出一扫描结果；/n一惯性测量模块，设置于所述机器人中，用以检测并输出所述机器人的姿态及惯性导航位置；/n一定位模块，连接所述扫描模块及所述惯性测量模块，用于根据所述扫描结果、所述姿态及所述惯性导航位置进行所述机器人的自身定位，并产生一回传定位信息并发送至所述终端设备。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其特征在于，包括：
一建模模块，用于在一终端设备中根据所述复杂现场的原始平面图建立一3D地图，并传输至所述机器人的处理装置中；
一扫描模块，设置于所述机器人中，并连接所述建模模块，用于根据所述3D地图对所述复杂现场进行实时扫描，以输出一扫描结果；
一惯性测量模块，设置于所述机器人中，用以检测并输出所述机器人的姿态及惯性导航位置；
一定位模块，连接所述扫描模块及所述惯性测量模块，用于根据所述扫描结果、所述姿态及所述惯性导航位置进行所述机器人的自身定位，并产生一回传定位信息并发送至所述终端设备。
2.根据权利要求1所述的一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其特征在于，所述建模模块包括：
一建模单元，用于在所述终端设备根据所述复杂现场的所述原始平面图，以建立所述3D地图；
一传输单元，连接所述建模单元，用于将所述3D地图传输至所述机器人的所述处理装置中进行储存。
3.根据权利要求1所述的一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其特征在于，所述定位模块包括：
环境构建单元，分别连接所述扫描模块及所述惯性测量模块，以根据所述扫描结果及所述姿态，修正所述扫描结果，以及根据修正后的所述扫描结果构建所述机器人周围的环境信息并输出；
环境定位单元，分别连接所述环境构建单元及所述处理装置，用以根据所述环境信息及所述3D地图，确定所述环境信息于所述3D地图上的位置并输出；
机器人定位单元，分别连接所述扫描模块、所述所述惯性测量模块、环境构建单元及所述环境定位单元，用于根据所述扫描结果、所述姿态、所述惯性导航位置、所述环境信息以及所述环境信息于所述3D地图上的位置，确定所述机器人于于所述3D地图上的标识位置；
一回传单元，分别连接所述机器人定位单元及所述终端设备，用以将所述标识位置回传至所述终端设备。
4.根据权利要求1所述的一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其特征在于，所述惯性测量模块包括三个分别对应xyz三轴方向加速度的加速度计，和/或三个分别对应xyz三轴方向的陀螺仪，和/或三个分别对应xyz三轴方向的磁力计。
5.根据权利要求1所述的一种基于复杂现场的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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