【技术实现步骤摘要】
一种基于外部动力源的管道机器人驱动系统
本技术属于管道机器人
，具体涉及一种基于外部动力源的管道机器人驱动系统。
技术介绍
各种各样的管道在工业生产和日常生活中无处不在，流体性质的物料如水、气、油、粉料以及其他化工原料都是通过经过管道进行输送的。为了检测、维护或在管道中作业，必不可少的要使用管道机器人。管道机器人按照动力源的不同可分为电机驱动机器人、液压驱动机器人、机械驱动机器人。按照移动形式的不同又可分为轮式机器人、卡臂蠕动式机器人、履带式机器人等等。其中蠕动式液压机器人被广泛地运用到各种管道作业当中。其工作原理是通过液压泵产生具有一定压力的工作液，通过连续管路输送到管道机器人中，工作液作为机器人的驱动力推动机器人前进，机器人携带作业设备完成各种工作。其特点是动力来源于工作液，将动力源放在管道之外，简化了机器人结构，提高了机器人工作的稳定性和安全性，液压驱动的设计可以满足机器人大推力的要求。但是由于驱动装置结构的限制，机器人主要应用于检测作业。主要原因是推力小，夹紧力小容易打滑，结构不稳定，不能满足有大推力需求的场合...
【技术保护点】
1.一种基于外部动力源的管道机器人驱动系统，其特征在于，包括液压控制单元(8)，液压控制单元(8)两侧分别对称连接有活塞杆A(2)和活塞杆B(9)，活塞杆A(2)上设置有活塞缸A(7)，活塞缸A(7)内置活塞A(5)，活塞杆A(2)与活塞A(5)固连，活塞杆B(9)上设置有活塞缸B(10)，活塞缸B(10)内置活塞B(12)，活塞杆B(9)与活塞B(12)固连，活塞缸A(7)远离液压控制单元(8)的一侧与夹紧装置的夹紧臂A(3)连接，活塞缸B(10)远离液压控制单元(8)的一侧与夹紧装置的夹紧臂B(14)连接，液压控制单元(8)与活塞缸A(7)和活塞缸B(10)之间均设置结...
【技术特征摘要】
1.一种基于外部动力源的管道机器人驱动系统，其特征在于，包括液压控制单元(8)，液压控制单元(8)两侧分别对称连接有活塞杆A(2)和活塞杆B(9)，活塞杆A(2)上设置有活塞缸A(7)，活塞缸A(7)内置活塞A(5)，活塞杆A(2)与活塞A(5)固连，活塞杆B(9)上设置有活塞缸B(10)，活塞缸B(10)内置活塞B(12)，活塞杆B(9)与活塞B(12)固连，活塞缸A(7)远离液压控制单元(8)的一侧与夹紧装置的夹紧臂A(3)连接，活塞缸B(10)远离液压控制单元(8)的一侧与夹紧装置的夹紧臂B(14)连接，液压控制单元(8)与活塞缸A(7)和活塞缸B(10)之间均设置结构相同的有推进装置；
所述夹紧装置以液压控制单元(8)为中心对称结构，夹紧装置位于液压控制单元(8)两侧的结构相同，即夹紧装置位于活塞缸B(10)所在侧的结构与夹紧装置位于活塞缸A(7)所在侧结构相同，夹紧装置位于活塞缸A(7)所在侧具体结构为：包括活塞杆A(2)，活塞杆A(2)由活塞杆C(41)与活塞杆D(49)焊接而成，活塞杆C(41)一端焊接活塞杆D(49)，另一端螺纹连接密封套筒(17)内，活塞杆C(41)外壁滑动连接夹紧臂活动连接座(19)，夹紧臂活动连接座(19)沿周向均匀开有3个矩形槽(21)，夹紧臂活动连接座(19)上垂直于每个矩形槽(21)对应开有通孔，每个通孔内安装有夹紧臂连接轴(33)，3个夹紧臂连接轴(33)互成120度分布与圆周上，每个夹紧臂连接轴(33)的两端由堵头(34)轴向固定，每个夹紧臂连接轴(33)铰接一个夹紧臂A(3)的一端，夹紧臂A(3)上中间连接有辊轮轴(35)，辊轮轴(35)上安装有一对辊轮(22)，夹紧臂A(3)的另一端铰接固定于夹紧臂固定连接座(25)上，夹紧臂固定连接座(25)固定于推杆(24)上，推杆(24)固连棘轮(23)，棘轮(23)可沿活塞杆C(41)轴向滑动，运动过程中棘轮的外轮廓始终与辊轮(22)相互接触，推杆(24)上套有弹簧(27)，弹簧(27)一端顶靠于夹紧臂固定连接座(25)，弹簧(27)另一端顶靠推杆(24)端部突起的法兰，夹紧臂固定连接座(25)通过外螺纹连接有套筒A(26)的一端，套筒A(26)另一端通过内部螺纹与活塞缸A(7)连接，活塞杆A(2)、密封套筒(17)、活塞杆C(41)、活塞缸A(7)共同构成封闭工作腔；
所述活塞杆C(41)与密封套筒(17)之间通过O...
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，詹保平，李艳，王慧武，吴庆，冯燕，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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