一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法技术方案

本发明专利技术公开一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，管道检测机器人包括电子舱和行进机构；电子舱包括第一数字摄像头、第二数字摄像头、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板、漏磁检测探头、备用电池；行进机构包括第一行进部分、第二行进部分、内棘轮、内棘轮底座、滑块、长轴、液压缸、液压管；缆线盘包括电力线、转换模块和通讯线；液压泵和液压管连接；信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端。本发明专利技术为液压驱动，在管道中比电机驱动更安全；检测元件集中，简化了繁琐的电路安装；提高了行进效率；便于拆卸和现场组装。

Detection system and method of a walking natural gas pipeline detection robot with variable diameter

【技术实现步骤摘要】
一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法
本专利技术涉及天然气管道检测领域，尤其涉及一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法。
技术介绍
天然气管道是指将天然气包括油田生产的伴生气从开采地或处理厂输送到城市配气中心或工业企业用户的管道，又称输气管道。利用天然气管道输送天然气，是陆地上大量输送天然气的方式。在世界管道总长中，天然气管道约占一半。中国现代天然气运输管道，多集中在天然气主要产地四川省。天然气管道1到3年必须要检修一次，老化的在役天然气管道存在着巨大的安全隐患，所以对在役天然气管道检测技术进行研究，具有很重大的意义。目前在天然气管道检测领域的管道检测机器人检测系统，设备较为笨重，管道检测机器人的驱动方式为电机驱动，电机、电缆线、传感器、摄像头、管道检测元件等电路元件的连接线路没有防爆措施直接暴露在天然气管道内。在役天然气管道在停止工作的状态下内部仍有大量天然气残留，天然气具有易燃易爆的化学性质，电路元件在工作的过程中具有较高的产生电火花的可能性，所以目前的天然气管道检测系统在检测的过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，其特征在于：所述的管道检测机器人包括电子舱(2)和行进机构(1)；/n所述的电子舱(2)包括第一数字摄像头(202)、第一数字摄像头支架、第二数字摄像头(204)、第二数字摄像头支架、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板(203)、漏磁检测探头(201)、备用电池、液压管通过孔；第一数字摄像头(202)和第一数字摄像头支架和第一数字摄像头安装板连接，第二数字摄像头(204)和第二数字摄像头支架和第二数字摄像头安装板连接，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆...

【技术特征摘要】
1.一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，其特征在于：所述的管道检测机器人包括电子舱(2)和行进机构(1)；
所述的电子舱(2)包括第一数字摄像头(202)、第一数字摄像头支架、第二数字摄像头(204)、第二数字摄像头支架、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板(203)、漏磁检测探头(201)、备用电池、液压管通过孔；第一数字摄像头(202)和第一数字摄像头支架和第一数字摄像头安装板连接，第二数字摄像头(204)和第二数字摄像头支架和第二数字摄像头安装板连接，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆筒连接，漏磁检测探头(201)和圆筒连接，印刷电路板(203)和第一摄像头安装板连接，备用电池和印刷电路板连接；所述的液压管通过孔设置于第一数字摄像头安装板和第二摄像头安装板上；
所述的行进机构(1)包括第一行进部分(102)、第二行进部分(107)、内棘轮(301)、内棘轮底座(303)、滑块(105)、长轴(108)、第一弹簧推杆(104)、第二弹簧推杆(106)、液压缸(101)、液压管(103)；所述的第一行进部分(102)和第一弹簧推杆(104)连接，第一弹簧推杆推杆(104)和液压缸(101)连接，滑块(105)和第一行进部分(102)连接，长轴(108)和滑块(105)和第二行进部分(107)连接，液压缸(101)和第二行进部分(107)连接，液压管(103)和液压缸(101)连接，液压管(103)和电子舱(2)中的液压管通过孔连接，第二行进部分(107)和第二弹簧推杆(106)连接，第二弹簧推杆(106)和电子舱(2)中的第一摄像头安装板连接；所述的内棘轮底座(303)和第一行进部分(102)连接，内棘轮底座(303)和第二行进部分(107)连接，内棘轮(301)和内棘轮底座连接(303)；
所述的缆线盘包括与所述的印刷电路板(203)连接的电力线、用于将电信号转换为数字信号的转换模块和用于传输转换模块数据的通讯线，其中通讯线和转换模块连接，转换模块和印刷电路板(203)连接；所述的电力线为双芯线；
所述的液压泵和所述的液压管(103)连接，用于给液压缸(101)提供液压油，使所述的液压缸(101)可以工作；
所述的信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端，分析模块用于接收并分析处理被转换模块转换为数字信号的数据，控制模块通过人为的控制接受控制指令和储存指令，将控制指令通过通讯线发送给缆线盘，根据控制指令执行对应的检测操作并接收返回数据，数据通过储存指令进行储存。


2.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的电子舱(2)内部充装有氮气。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈振，李琴，贺一烜，冀楠，刘婵，付艾，马搏远，何文，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川;51