快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置制造方法及图纸

快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个齿轮、中间传动机构、柔性传动件、滑块、限位盘、簧件和限位盘等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

Finger device of adaptive robot for quick envelope grabbing flat clip

【技术实现步骤摘要】
快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置
本技术属于机器人手
，特别涉及一种快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置的设计。
技术介绍
目前已经开发出的平夹自适应欠驱动机器人手，采用少量驱动器驱动多个自由度关节，驱动器数量少，具有平夹抓取功能，同时增加对物体包络的抓取效果，扩大了抓取范围，提高了抓取稳定性，自动适应不同形状尺寸的物体，没有实时传感和闭环反馈控制，简单方便。已有的一种欠驱动两关节机器人手指装置(中国技术专利CN101234489A)，包括基座、电机、中部指段、末端指段和平带轮式传动机构等。该装置实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，具有自适应性。该欠驱动机械手指装置的不足之处为：手指在未碰触物体前始终呈现伸直状态，抓取方式主要为握持方式，难实现较好的末端平行夹持抓取效果。已有的一种具有双关节的五连杆欠驱动手指装置(美国专利US8973958B2)，包括基座、电机、两个指段、两个连杆、限位块和簧件等。该装置根据物体的位置实现平行夹持或自适应包络握持的功能。平夹阶段保持第二指段相对于基座不变的竖直的姿态，近关节转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、输入传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一齿轮、第二齿轮和中间传动机构；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述驱动器与基座固接；所述输入传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与输入传动机构的输入端相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第二齿轮套接在远关节轴上；所述第二齿轮与第二指段固接；所述中间传动机构安装在第一指段中，所述中间传动机构的输入齿轮与第一齿轮啮合，所述中间传动机构的输出齿轮与第二齿轮相啮合；...

【技术特征摘要】
1.一种快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、输入传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一齿轮、第二齿轮和中间传动机构；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述驱动器与基座固接；所述输入传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与输入传动机构的输入端相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第二齿轮套接在远关节轴上；所述第二齿轮与第二指段固接；所述中间传动机构安装在第一指段中，所述中间传动机构的输入齿轮与第一齿轮啮合，所述中间传动机构的输出齿轮与第二齿轮相啮合；通过中间传动机构的传动，从第一齿轮到第二齿轮的传动是同向传动且传动比等于1；其特征在于：该快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置还包括滑块、第三齿轮、第四齿轮、转轴、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、簧件、限位盘和凸块；所述输入传动机构的输出端与近关节轴相连，所述第一指段套固在近关节轴上；所述滑块滑动镶嵌在第一指段中；所述转轴套设在第一指段中，所述转轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第三齿轮套固在转轴上；所述第四齿轮活动套接在远关节轴上；所述第三齿轮和第四齿轮相啮合；所述中间传动机构的输出齿轮套固在转轴上；所述第一传动轮套接在近关节轴上，所述第一传动轮与基座固接；所述第二传动轮套接在远关节轴上，所述第二传动轮与第四齿轮固接；所述柔性传动件的一端与第一传动轮固接，柔性传动件依次缠绕经过第一传动轮、第二传动轮，柔性传动件的另一端与第二传动轮固接；所述滑块在滑动过程中与柔性传动件接触并挤压柔性传动件变形；所述限位盘活动套接在近关节轴上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何睿桐，
申请(专利权)人：何睿桐，
类型：新型
国别省市：四川;51