【技术实现步骤摘要】
一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置
本技术涉及机械加工设备领域，尤其是涉及一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置。
技术介绍
传统的风电螺栓都是通过人工抓取装配并通过人工使用液压扳手或液压拉伸器进行预拧紧操作，完成拧紧螺栓工序需进行重复性工作，且危险性极高。一台风电轮毂螺栓从装配到预拧紧需要1天的时间，超高压、大扭矩力矩扳手对操作人员安全威胁特别大。公开号为CN109794763A的技术公开了一种六轴机器人螺栓自动拧紧装置包括：外壳后端、外壳前端、交流伺服电机、谐波减速器、变径法兰、扭矩传感器、输出轴和套筒。所述外壳后端与六轴机器人的末端法兰通过螺栓连接，所述交流伺服电机通过螺栓与外壳后端内部的挡板连接；所述谐波减速器通过键与交流伺服电机轴向连接，并通过螺栓进行径向固定连接；所述变径法兰通过螺栓与谐波减速器连接，所述扭矩传感器通过螺栓与变径法兰连接；所述输出轴通过螺栓与扭矩传感器连接，所述输出轴用O型锁圈与套筒连接；所述外壳前端与谐波减速器、外壳后端通过螺栓连接。实际操作时，先将交流伺服电机上的编码器与六...
【技术保护点】
1.一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，包括框架主体(1)，其特征在于，所述框架主体(1)连接有自动抓取模块(2)、视觉模块(3)和预拧紧模块(4)，所述预拧紧模块(4)包括依次连接的旋转驱动单元(401)、伸缩轴(402)和套筒(403)，所述伸缩轴(402)收缩时储能，伸出时释能，所述套筒(403)与待抓取螺栓的螺栓帽相匹配，所述自动抓取模块(2)、视觉模块(3)和旋转驱动单元(401)均连接风电螺栓机器人。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，包括框架主体(1)，其特征在于，所述框架主体(1)连接有自动抓取模块(2)、视觉模块(3)和预拧紧模块(4)，所述预拧紧模块(4)包括依次连接的旋转驱动单元(401)、伸缩轴(402)和套筒(403)，所述伸缩轴(402)收缩时储能，伸出时释能，所述套筒(403)与待抓取螺栓的螺栓帽相匹配，所述自动抓取模块(2)、视觉模块(3)和旋转驱动单元(401)均连接风电螺栓机器人。
2.根据权利要求1所述的一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，其特征在于，所述预拧紧模块(4)还固定连接有第一接近开关(4045)、第二接近开关(4046)和第三接近开关(4047)，所述第一接近开关(4045)、第二接近开关(4046)和第三接近开关(4047)均连接风电螺栓机器人，所述第一接近开关(4045)对准抓取螺栓时套筒(403)的初始位置，所述第二接近开关(4046)对准伸缩轴(402)满足预设的第一收缩量时套筒(403)的位置，第三接近开关(4047)对准伸缩轴(402)满足预设的第二收缩量时套筒(403)的位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，其特征在于，所述自动抓取模块(2)包括第一伸缩单元(201)、第二伸缩单元(202)和夹紧单元(204)，所述第一伸缩单元(201)、第二伸缩单元(202)和夹紧单元(204)均连接风电螺栓机器人，所述第一伸缩单元(201)连接框架主体(1)，所述第一伸缩单元(201)的伸缩端水平设置，并连接第二伸缩单元(202)，所述第二伸缩单元(202)的伸缩端竖直设置，并连接夹紧单元(204)。
4.根据权利要求3所述的一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，其特征在于，所述第一伸缩单元(201)和第二伸缩单元(202)均为气缸，所述夹紧单元(204)为气爪。
5.根据权利要求3所述的一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，其特征在于，所述夹紧单元(204)上设有用于检测螺栓的第四接近开关(206)，该第四接近开关(206)连接风电螺栓机器人。
6.根据权利要求3所述的一种用于风电螺栓机器人的多功能抓手装置，其特征在于，所述框架主体(1)还设有位移传感器(103)，该位移传感器(103)连接风电螺栓机器人。
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【专利技术属性】
技术研发人员：储方琴，拜启东，胡振海，陈显东，计然，
申请(专利权)人：上海瓦鲁自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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