一种整平抹平装置及整平抹平机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑机械技术领域，公开一种整平抹平装置及整平抹平机器人。其中，整平抹平装置包括工作平台和安装在工作平台上的整平抹平机构、角度检测机构、调平机构和找平检测机构。整平抹平机构用于将混凝土整平抹平。角度检测机构能够检测工作平台的水平度。调平机构能够支撑工作平台，并能够根据角度检测机构的检测结果调平工作平台。找平检测机构能够检测整平抹平机构的作业面与水平面之间的角度差值和/或工作面与预设高度之间的差值，整平抹平机构能够对找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。本发明专利技术提供的整平抹平装置，能够保证不同位置的整平抹平精度，显著提高楼面质量和施工效率。

A leveling and troweling device and robot

【技术实现步骤摘要】
一种整平抹平装置及整平抹平机器人
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种整平抹平装置及整平抹平机器人。
技术介绍
在楼房建筑施工过程中，通常利用整平抹平装置对楼面进行整平抹平工作。但是，现有的整平抹平装置并不能很好地保证整平抹平精度，从而影响了楼面质量和施工效率。因此，亟需一种新型的整平抹平装置以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种整平抹平装置，能够保证不同位置的整平抹平精度，避免整平抹平机构与工作平台之间的安装误差对整平抹平精度的影响，显著提高楼面质量和施工效率。本专利技术的另一个目的在于提供一种整平抹平机器人，通过应用上述整平抹平装置，能够保证整平抹平精度，提高楼面质量和施工效率。为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种整平抹平装置，包括：工作平台；整平抹平机构，安装在所述工作平台上，用于将混凝土整平抹平；角度检测机构，设置在所述工作平台上，能够检测所述工作平台的水平度；调平机构，能够支撑所述工作平台，并能够根据所述角度检测机构的检测结果调平所述工作平台；找平检测机构，安装在所述工作平台上，能够检测所述整平抹平机构的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述整平抹平机构能够根据所述找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述调平机构的下端设置有柔性垫块，所述柔性垫块能够压设在地面上并发生局部变形，以使所述工作平台保持平稳。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述调平机构包括第一顶升组件和两个第二顶升组件，所述第一顶升组件和两个所述第二顶升组件在支撑所述工作平台时呈三角形分布，所述第一顶升组件设置在所述工作平台的中轴线上，所述第二顶升组件对称设置在所述工作平台中轴线的两侧。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第一顶升组件包括：第一顶升器，铰接安装在所述工作平台上；第一顶升支腿，一端铰接安装在所述工作平台的底部，另一端与所述第一顶升器的驱动端铰接连接；所述第一顶升器能够驱动所述第一顶升支腿向所述工作平台的下方弯折并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台；所述第一顶升器还能够驱动所述第一顶升支腿展平并收纳在所述工作平台的底部。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第一顶升器和所述第一顶升支腿相对设置于所述工作平台的两端，且所述第一顶升器的驱动端倾斜向下设置。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第二顶升组件包括：第二顶升器，铰接安装在所述工作平台上；第二顶升支腿，一端铰接安装在所述工作平台的一侧，且所述第二顶升器的驱动端与所述第二顶升支腿铰接连接；所述第二顶升器能够驱动所述第二顶升支腿向所述工作平台的侧方展开并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台；所述第二顶升器还能够驱动所述第二顶升支腿折叠并收纳在所述工作平台的侧方。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述整平抹平机构包括：整平抹平工装，用于将所述混凝土整平抹平；多关节机械臂，其一端安装在所述工作平台上，所述整平抹平工装安装在所述多关节机械臂的另一端；所述找平检测机构能够检测所述整平抹平工装的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述多关节机械臂能够对所述找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再带动所述整平抹平工装执行整平抹平作业。作为所述整平抹平装置的优选方案，所述整平抹平机构还包括传感器，所述传感器能够检测障碍物，以使所述多关节机械臂躲避所述障碍物。一种整平抹平机器人，包括如上所述的整平抹平装置，所述整平抹平装置还包括行走机构，所述行走机构安装在所述工作平台上；所述整平抹平机器人还包括驱动小车，所述驱动小车与所述工作平台连接，并能够驱动所述行走机构在地面上移动，以带动所述工作平台移动。作为所述整平抹平机器人的优选方案，还包括电柜，所述电柜安装在所述驱动小车上，用于控制所述整平抹平机构和所述驱动小车工作。本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的整平抹平装置，首先通过角度检测机构和调平机构的配合能够将工作平台调至水平状态，然后通过找平检测机构能够校验整平抹平机构的作业面的水平度以及与预设高度间的高度差值，整平抹平机构可以通过精确控制对水平度和高度差值进行补偿，从而够使整平抹平机构始终在水平状态和预设高度下工作，避免整平抹平机构与工作平台之间的安装误差对整平抹平精度的影响，从而显著提高了楼面质量和施工效率。本专利技术提供的整平抹平机器人，通过应用上述整平抹平装置，能够保证整平抹平精度，提高楼面质量和施工效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的整平抹平机器人在行走状态下的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的整平抹平机器人在工作状态下的爆炸示意图；图3是本专利技术实施例提供的整平抹平机器人在行走状态下的局部结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的整平抹平机器人在工作状态下的局部结构示意图。图中：1-工作平台；2-整平抹平机构；21-整平抹平工装；22-多关节机械臂；3-角度检测机构；4-调平机构；41-第一顶升组件；411-第一顶升器；412-第一顶升支腿；4121-第一支板；4122-第一支柱；42-第二顶升组件；421-第二顶升器；422-第二顶升支腿；4221-第二支板；4222-第二支柱；4223-第三支柱；5-找平检测机构；6-柔性垫块；7-行走机构；8-驱动小车；9-电柜；10-第一减震机构；11-第二减震机构。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。...

【技术保护点】
1.一种整平抹平装置，其特征在于，包括：/n工作平台(1)；/n整平抹平机构(2)，安装在所述工作平台(1)上，用于将混凝土整平抹平；/n角度检测机构(3)，设置在所述工作平台(1)上，能够检测所述工作平台(1)的水平度；/n调平机构(4)，能够支撑所述工作平台(1)，并能够根据所述角度检测机构(3)的检测结果调平所述工作平台(1)；/n找平检测机构(5)，安装在所述工作平台(1)上，能够检测所述整平抹平机构(2)的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述整平抹平机构(2)能够根据所述找平检测机构(5)检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种整平抹平装置，其特征在于，包括：
工作平台(1)；
整平抹平机构(2)，安装在所述工作平台(1)上，用于将混凝土整平抹平；
角度检测机构(3)，设置在所述工作平台(1)上，能够检测所述工作平台(1)的水平度；
调平机构(4)，能够支撑所述工作平台(1)，并能够根据所述角度检测机构(3)的检测结果调平所述工作平台(1)；
找平检测机构(5)，安装在所述工作平台(1)上，能够检测所述整平抹平机构(2)的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述整平抹平机构(2)能够根据所述找平检测机构(5)检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。


2.根据权利要求1所述的整平抹平装置，其特征在于，所述调平机构(4)的下端设置有柔性垫块(6)，所述柔性垫块(6)能够压设在地面上并发生局部变形，以使所述工作平台(1)保持平稳。


3.根据权利要求2所述的整平抹平装置，其特征在于，所述调平机构(4)包括第一顶升组件(41)和两个第二顶升组件(42)，所述第一顶升组件(41)和两个所述第二顶升组件(42)在支撑所述工作平台(1)时呈三角形分布，所述第一顶升组件(41)设置在所述工作平台(1)的中轴线上，所述第二顶升组件(42)对称设置在所述工作平台(1)中轴线的两侧。


4.根据权利要求3所述的整平抹平装置，其特征在于，所述第一顶升组件(41)包括：
第一顶升器(411)，铰接安装在所述工作平台(1)上；
第一顶升支腿(412)，一端铰接安装在所述工作平台(1)的底部，另一端与所述第一顶升器(411)的驱动端铰接连接；
所述第一顶升器(411)能够驱动所述第一顶升支腿(412)向所述工作平台(1)的下方弯折并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台(1)；
所述第一顶升器(411)还能够驱动所述第一顶升支腿(412)展平并收纳在所述工作平台(1)的底部。


5.根据权利要求4所述的整平抹平装置，其特征在于，所述第一顶升器(411)和所述第一顶升支腿(412)相对设置于所述工作平台(1)的两端，且所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄威龙，章桢，穆伟，肖球勇，刘永川，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44