物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人制造方法及图纸

本公开涉及一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人。方法包括：响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至第一位置；获取第一位置处的图像；根据该图像识别第一位置处的物品，输出识别出的物品信息；根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，待抓取物品为第一位置处的物品之一；获取待抓取物品的位姿信息，根据位姿信息，控制抓取机器人执行抓取操作。这样，用户只需向抓取机器人发出移动指令、抓取指令，即可控制其移动到指定位置，并自主抓取该位置处的指定物品，而无需手动控制抓取，智能化程度高，操控简单，提升了用户体验。另外，抓取机器人可输出指定位置处的物品信息，去其还可辅助用户查找物品。

Object grabbing method, device, readable storage medium and grabbing robot

【技术实现步骤摘要】
物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人
本公开涉及机器人
，具体地，涉及一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人。
技术介绍
随着计算机技术的发展，作为人工智能基础的语音和图像识别技术都有了巨大进步，智能机器人也随之发展起来。智能机器人能够与人进行对话，按照人的意图完成一部分由人完成的工作。智能机器人通常由几十个自由度的关节组成，身体灵活度接近于人类，相对于普通工业机器人，智能机器人可以适应更复杂的工作环境。具体来说，传统的机械手或工业机器人通常在固定的作业区，执行固定的动作，比如，焊接机器人按照固定的程序进行精确焊接，码垛机器人识别固定的物体传送到固定的位置，智能化程度不高。而智能机器人能够结合语音识别、图像识别、抓取及自由移动等功能完成更复杂的任务，比如，看护机器人，主人能够通过语音与其沟通并安排“端茶送水”之类的工作。但其抓取物品时，通常需要全程依靠人工操控执行，智能化程度不高，用户体验差。
技术实现思路
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品抓取方法，其特征在于，包括：/n响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；/n获取所述第一位置处的图像；/n根据所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；/n根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一；/n获取所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种物品抓取方法，其特征在于，包括：
响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；
获取所述第一位置处的图像；
根据所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；
根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一；
获取所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述待抓取物品的识别置信度是否不小于预设置信度阈值；
在所述识别置信度不小于所述预设置信度阈值的情况下，执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述识别置信度小于所述预设置信度阈值的情况下，输出所述第一位置处的至少一张图像；
根据用户输入的物品选择指令，重新确定待抓取物品，之后，执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述识别置信度小于所述预设置信度阈值的情况下，输出所述待抓取物品的图像；
若接收到所述用户输入的用于确定抓取所述待抓取物品的确认指令，则执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制抓取机器人移动至所述第一位置，包括：
从预先构建的三维语义地图的语义字典中确定出与所述第一位置匹配的目标语义位置；
获取与所述目标语义位置对应的坐标位置以及抓取机器人的当前位姿；...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文浩，赵开勇，吴泽明，马世奎，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11