轨道生成系统和轨道生成方法技术方案

本申请涉及轨道生成系统和轨道生成方法。轨道生成系统包括：生成其上移动体或夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算单元，以及评估多个轨道候选的评估单元。计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中可以在预定期间中计算候选的范围、其中可以在预定处理量中计算其的范围、以及其中可以计算预定数量的轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向包括目标位置及其近旁的目标区域的轨道候选。评估单元基于评估项目，对生成的轨道候选进行评估，并且计算单元使用基于评估选择的一个轨道候选来生成轨道。

Orbit generating system and orbit generating method

【技术实现步骤摘要】
轨道生成系统和轨道生成方法
本专利技术涉及轨道生成系统和轨道生成方法。例如，本专利技术涉及用于生成其上诸如机器人的移动体移动到目标位置的轨道的轨道生成装置和轨道生成方法。
技术介绍
日本专利No.5724919(JP5724919B)中公开的轨道生成系统包括计算单元和存储装置，所述计算单元生成诸如机器人的移动体不干扰障碍物的轨道，所述存储装置存储轨道。JP5724919B的轨道生成系统从存储在存储装置中的多个轨道中选择适合于当前环境的轨道。然后，系统从所选择的轨道中提取不干扰任何障碍物的轨道部分，并且将从其分支延伸的相反端连接到移动体的轨道的开始位置和目标位置，从而生成最终的单个轨道。
技术实现思路
在一些情况下，JP5724919B的轨道生成系统需要相当长的时间来计算轨道。因此，期望提供用于生成具有夹持器的移动体的轨道的轨道生成系统，该系统可以在生成移动体或其夹持器的到“适合夹持”的目标位置的轨道时，在抑制精度降低的同时减少计算时间。本专利技术提供了轨道生成系统和轨道生成方法，其使得可以在抑制精度降低的同时减少计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道生成系统，其特征在于包括：/n计算单元，所述计算单元执行用于生成其上移动体或所述移动体的夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算；以及/n评估单元，所述评估单元评估用于生成所述轨道的多个轨道候选，其中，/n所述计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中允许在预定期间中计算所述轨道候选的范围、其中允许在预定处理量中计算所述轨道候选的范围、以及其中允许计算预定数量的所述轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向目标区域的所述轨道候选，所述目标区域包括所述目标位置和所述目标位置的近旁，/n所述评估单元基于评估项目进行对由所述计算单元生成的所述轨道候选的评估，以及/n所述计算单元使...

【技术特征摘要】
20181214 JP 2018-2342971.一种轨道生成系统，其特征在于包括：
计算单元，所述计算单元执行用于生成其上移动体或所述移动体的夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算；以及
评估单元，所述评估单元评估用于生成所述轨道的多个轨道候选，其中，
所述计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中允许在预定期间中计算所述轨道候选的范围、其中允许在预定处理量中计算所述轨道候选的范围、以及其中允许计算预定数量的所述轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向目标区域的所述轨道候选，所述目标区域包括所述目标位置和所述目标位置的近旁，
所述评估单元基于评估项目进行对由所述计算单元生成的所述轨道候选的评估，以及
所述计算单元使用基于所述评估选择的所述轨道候选中的一个来生成所述轨道。


2.根据权利要求1所述的轨道生成系统，其特征在于，所述计算单元以所述预定期间的均匀间隔，将基于所述评估选择的所述轨道候选的更靠近所述开始位置的部分，作为其上所述移动体或所述夹持器在所述预定期间内移动的微小轨道，连接到所述开始位置或紧前方的微小轨道，并且通过从所述开始位置顺序地连接多个所述微小轨道来生成所述轨道。


3.根据权利要求2所述的轨道生成系统，其特征在于，所述计算单元从所述开始位置或所述紧前方的微小轨道的更靠近所述目标位置的一侧，生成通向所述目标区域的所述轨道候选。


4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的轨道生成系统，其特征在于：
所述移动体具有主体、将所述夹持器连接到所述主体的连杆和关节、以及具有可变视角的相机；以及
所述计算单元使用将所述移动体的位置、所述连杆的位置、所述关节的旋转角度、和所述视角中的至少一个保持在预定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺田耕志，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP