机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本公开涉及一种包括机械手的机器人，所述机械手抓取要抓取的目标物体。
技术介绍
已知一种包括用于抓取要抓取的目标物体的机械手的移动机器人。日本未审查专利申请特开第2013-198943号公开一种技术，其中机器人在它接近要抓取的目标物体时被停止以通过视觉传感器来获取关于要抓取的目标物体的信息，然后识别装置通过使用所获取的信息来识别要抓取的目标物体，并且轨迹控制器基于识别的结果来创建用于抓取的计划。
技术实现思路
然而，在像在日本未审查专利申请特开第2013-198943号中公开的技术中的那样将机器人停止以获取关于要抓取的目标物体的信息的情况下，仅能够从一个方向上的视图获取关于要抓取的目标物体的信息。因此，有时不能适当地识别要抓取的目标物体的抓取位置。因此，此技术有抓取的成功率不是很高的问题。另外，由于停止机器人的移动以便获取关于要抓取的目标物体的信息，需要额外的时间来执行抓取。已鉴于前述
技术介绍
做出本公开，并且本公开目的旨在提供一种能够适当地识别要抓取的目标物体的抓取位置、然后提高抓取的成功率并且减少抓取所需要的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包括机械手的机器人，所述机器人还包括：/n摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置为获取包括要抓取的目标物体的环境空间的摄像图像；以及/n控制单元，所述控制单元被配置为控制由所述机器人执行的运动，/n其中，/n所述控制单元在其移动所述机器人以使得所述机器人接近所述要抓取的目标物体时使所述机器人通过所述摄像获取单元来获取所述要抓取的目标物体的多个摄像图像，对于从所述摄像图像获取的信息，通过使用学习模型来计算所述要抓取的目标物体的抓取位置和所述抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动所述机械手来在基于所述计算的结果而选择的抓取位置处抓取所述要抓取的目标物体。/n

【技术特征摘要】
20181214 JP 2018-2343381.一种包括机械手的机器人，所述机器人还包括：
摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置为获取包括要抓取的目标物体的环境空间的摄像图像；以及
控制单元，所述控制单元被配置为控制由所述机器人执行的运动，
其中，
所述控制单元在其移动所述机器人以使得所述机器人接近所述要抓取的目标物体时使所述机器人通过所述摄像获取单元来获取所述要抓取的目标物体的多个摄像图像，对于从所述摄像图像获取的信息，通过使用学习模型来计算所述要抓取的目标物体的抓取位置和所述抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动所述机械手来在基于所述计算的结果而选择的抓取位置处抓取所述要抓取的目标物体。


2.根据权利要求1所述的机器人，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：池田拓也，寺田耕志，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP