【技术实现步骤摘要】
六轴相贯线切割焊接机器人及工作方法
本专利技术涉及切割设备、焊接设备
，特别是涉及一种自动切割焊接设备。
技术介绍
相贯焊是一种焊接形式，所谓相贯，指的是相贯线。圆管结构、网架、网壳桁架之类的管与管之间相交的地方不是平面的，而是一条或几条空间的曲线，这就是相贯线。相贯焊就是沿着这些曲线对圆管进行无缝焊接。相贯线切割机是一种可自动完成对金属圆管、方管或异型管的相贯线端头、相贯线孔类、管道弯头(虾米节)进行切割加工的设备。该机广泛运用于建筑、化工、造船、机械工程、冶金、电力等行业的管道结构件的切割加工。目前，市场上的相贯线切割机和相贯焊接设备均是相互独立的两套设备，也就是说，工作时先将主管或支管在相贯线切割机上进行切割，然后再转移到相贯焊接设备进行焊接，工序复杂、费时费力，设备成本高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种六轴相贯线切割焊接机器人及工作方法。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案具体如下：一种六轴相贯线切割焊接机器人，其中，由夹持系统、支架...
【技术保护点】
1.一种六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：由夹持系统、支架系统和切割焊接系统组成，所述切割焊接系统包括立柱(10)、与立柱(10)相连的悬臂(19)，所述悬臂(19)上设有横向直线导轨(16)，所述横向直线导轨(16)上设有可沿横向直线导轨(16)前后移动的横向溜板(6)，所述横向溜板(6)与竖向固定板(28)固定连接，所述竖向固定板(28)上设有拖链(8)，所述拖链(8)上设有可随拖链(8)上下移动的升降模组(26)，所述升降模组(26)的下部通过旋转轴B(25)与机械臂(9)相连，所述机械臂(9)下端通过旋转轴A(24)与割炬(22)或焊枪(23)相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：由夹持系统、支架系统和切割焊接系统组成，所述切割焊接系统包括立柱(10)、与立柱(10)相连的悬臂(19)，所述悬臂(19)上设有横向直线导轨(16)，所述横向直线导轨(16)上设有可沿横向直线导轨(16)前后移动的横向溜板(6)，所述横向溜板(6)与竖向固定板(28)固定连接，所述竖向固定板(28)上设有拖链(8)，所述拖链(8)上设有可随拖链(8)上下移动的升降模组(26)，所述升降模组(26)的下部通过旋转轴B(25)与机械臂(9)相连，所述机械臂(9)下端通过旋转轴A(24)与割炬(22)或焊枪(23)相连。
2.根据权利要求1所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述机械臂(9)可通过旋转轴B(25)沿前后方向摆动；所述割炬(22)或焊枪可通过旋转轴A(24)沿左右方向摆动；当割炬(22)与旋转轴A(24)相连时，焊枪(23)通过磁吸吸附于枪架装置(29)上，所述枪架装置(29)固定于立柱(10)侧面；当焊枪(23)与旋转轴A(24)相连时，割炬(22)通过磁吸吸附于枪架装置29上。
3.根据权利要求2所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述横向溜板(6)上设有送丝机(17)，所述焊枪(23)与所述送丝机(17)相连；所述割炬(22)及所述焊枪(23)均可通过磁吸方式安装于旋转轴A(24)下端。
4.根据权利要求3所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述立柱(10)可通过第一纵向直线导轨(18)沿左右方向移动。
5.根据权利要求4所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述立柱(10)的侧面安装有电源(4)、焊机(5)及电控箱(15)；所述焊机(5)与所述焊枪相连；电源(4)与电控箱(15)相连，并给设备供电；
所述立柱(10)、横向溜板(6)、升降模组(26)的运行速度、运行方向及运行时间均通过CNC控制系统进行输入并编程；
所述旋转轴A(24)及旋转轴B(25)的旋转方向、旋转速度及运行时间均通过CNC控制系统进行输入并编程。
6.根据权利要求1所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述夹持系统包括分别位于左右两端的卡盘(2)及可调式后尾座(13)。
7.根据权利要求6所述的六轴相贯线切割焊接机器人，其特征在于：所述卡盘(2)的背面设有主机(1)，所述主机(1)可控制卡盘(2)沿轴向旋转；所述可调式后尾座(13)可通过第二纵向直线导轨(27)沿左右方向移动；所述卡盘(2)的旋转方向、旋转速度及运行时间通过CNC控制系统进行输入并编程。
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【专利技术属性】
技术研发人员：杨震，杨宝升，刘晓辉，
申请(专利权)人：莱州中杰机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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