【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有冲击吸收机构的机器人臂推车及其用途
技术介绍
本文描述的实施方案涉及用于机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定至例如手术台。在手术机器人系统中，机器人臂可以联接到患者手术台。一旦联接，机器人臂就可以基于来自操作员的命令而协助操纵器械。例如，响应于操作员命令，具有多个自由度的机器人臂可以移动外科手术器械，以便对患者实施手术。然而，机器人臂可能对接触敏感并且容易损坏。当一个或多个机器人臂一起装载于推车上时，推车也可能很重并且在运输期间可能获得相当大的动量，使得用户可能不容易操纵推车以避开物体和/或在接近手术台时减慢推车。在此类情况下，如果机器人臂以高速度接触手术台或一些其他物体，则机器人臂和/或手术台可能由于该接触所导致的冲击力或撞击力而发生损坏。当机器人臂发生损坏时，修复通常既困难，又成本高昂，并且还可能导致外科手术的严重延迟。因此，需要用于在将机器人臂运输和/或附接到手术台期间保护机器人臂免受损坏的附加装置和方法。
技术实现思路
本文描述了用于提供机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于...
【技术保护点】
1.一种用于手术机器人臂的推车，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的联接器，所述推车包括：/n基部，所述基部能够相对于手术台自由移动；和/n臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述臂，所述臂支撑件被配置为在所述臂的一部分暴露以接触所述手术台的位置支撑所述臂，所述臂支撑件包括；/n接合特征部，所述接合特征部能够与所述臂的一部分接合；和/n阻尼机构，所述阻尼机构被配置为当所述基部移动到邻近所述手术台的位置并且所述臂的所述部分接触所述手术台时，/n对由所述手术台传递至所述臂的撞击力产生阻尼作用。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20170927 US 15/7175991.一种用于手术机器人臂的推车，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的联接器，所述推车包括：
基部，所述基部能够相对于手术台自由移动；和
臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述臂，所述臂支撑件被配置为在所述臂的一部分暴露以接触所述手术台的位置支撑所述臂，所述臂支撑件包括；
接合特征部，所述接合特征部能够与所述臂的一部分接合；和
阻尼机构，所述阻尼机构被配置为当所述基部移动到邻近所述手术台的位置并且所述臂的所述部分接触所述手术台时，
对由所述手术台传递至所述臂的撞击力产生阻尼作用。
2.根据权利要求1所述的推车，其中所述臂的所述部分被暴露以接触所述手术台的所述位置是部署位置，所述臂支撑件还被配置为允许所述臂在所述臂的所述部分不被暴露以接触所述手术台的存储位置与所述部署位置之间移动。
3.根据权利要求2所述的推车，其中所述臂支撑件包括接头，所述接头被配置为围绕枢转点在第一位置与第二位置之间旋转，在所述第一位置所述臂处于所述存储位置，而在所述第二位置所述臂处于所述部署位置。
4.根据权利要求3所述的推车，还包括机械机构，所述机械机构被配置为辅助所述接头在所述第一位置与所述第二位置之间旋转，所述机械机构包括弹簧和压力缸中的至少一者。
5.根据权利要求1所述的推车，其中所述阻尼机构包括弹簧和减震器中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的推车，其中所述联接器被配置为滑动到形成在所述联接部位中的开口中，并且其中所述阻尼机构被配置为控制所述联接器滑动到所述开口中的速率。
7.根据权利要求1所述的推车，其中所述接合特征部包括滚珠部件，所述滚珠部件被配置为与设置在所述臂上的卡位部件可释放地接合。
8.一种用于手术机器人臂的推车，所述手术机器人臂具有可释放地联接到手术台上的联接部位的联接器，所述推车包括：
基部，所述基部能够相对于手术台自由移动；和
臂支撑件，所述臂支撑件联接到所述基部并且可释放地联接到所述臂，
所述臂支撑件被配置为支撑所述臂，使得所述臂的一部分暴露以接触所述手术台；
所述臂支撑件被配置为当所述基部移动到邻近所述手术台的位置并且所述臂接触所述手术台时弯曲，以对由所述手术台传递至所述臂的撞击力产生阻尼作用。
9.根据权利要求8所述的推车，其中所述臂支撑件通过在所述臂接触所述手术台时弯曲以允许所述臂相对于所述基部平移和旋转，来对所述撞击力产生阻尼作用。
技术研发人员：RW蒂姆，SM林，RT威格斯，BFK肖，KS克尼格，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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