【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手的挠性管以及弯曲构造体
本专利技术涉及一种能够应用于手术机器人等医疗用机械手的弯曲部的挠性管以及弯曲构造体。
技术介绍
在近年来的医疗中，在手术时，为了能够减少患者以及医生双方的负担，普及了手术机器人的机器人钳子、手动钳子等医疗用机械手。对于机器人钳子、手动钳子等医疗用机械手而言，将臂部与内窥镜摄像机一起从患者的较小的创口插入，从而医生能够一边通过3D监视器来目视捕捉手术区，一边以实际上使钳子移动的感觉来进行手术。作为这样的医疗用机械手，如专利文献1所记载，通过使臂部具有基于弯曲部的关节功能，能够确保较高的自由度，从而能够进行更细致的手术操作。在该医疗用机械手中，臂部的弯曲部使用螺旋弹簧，通过拉动在内部穿过的驱动线，来使螺旋弹簧弯曲。为了缩小患者的创口来减轻精神、肉体的负担，期望这样的医疗用机械手的臂部变得小型。相应地，也期望臂部所使用的弯曲部变得小型。但是，在专利文献1的技术中，由于弯曲部由螺旋弹簧构成，所以从确保承载能力及弯曲性的必要性看，在小型化方面存在局限性。
【技术保护点】
1.一种挠性管，是供医疗用机械手的驱动线在轴向上穿过并根据上述驱动线的操作而弯曲的挠性管，其特征在于，/n具备主体部，该主体部具有在上述轴向上层叠并且保持层叠状态的多个波形垫圈，且能够通过上述轴向的伸缩来弯曲。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171012 JP 2017-1988541.一种挠性管，是供医疗用机械手的驱动线在轴向上穿过并根据上述驱动线的操作而弯曲的挠性管，其特征在于，
具备主体部，该主体部具有在上述轴向上层叠并且保持层叠状态的多个波形垫圈，且能够通过上述轴向的伸缩来弯曲。
2.根据权利要求1所述的挠性管，其特征在于，
各波形垫圈在周向上具备多个山部以及位于该山部之间的谷部，
上述多个波形垫圈中，相邻的波形垫圈的山部与谷部抵接。
3.根据权利要求2所述的挠性管，其特征在于，
上述相邻的波形垫圈中，上述抵接的山部及谷部之间被固...
【专利技术属性】
技术研发人员：黑川真平，保户田裕树，饭野信次，
申请(专利权)人：日本发条株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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